[发明专利]一种基于改进图规划算法的空间机械臂任务规划方法有效
| 申请号： | 201810403035.8 | 申请日： | 2018-04-28 |
| 公开（公告）号： | CN108582072B | 公开（公告）日： | 2020-09-15 |
| 发明（设计）人： | 陈钢;王志强;王一帆;闫硕;蔡沛霖;黄旭东 | 申请（专利权）人： | 北京邮电大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100876 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供了一种基于改进型图规划算法的空间机械臂任务规划方法，实现机械臂针对不同任务场景的任务规划，包括：针对操作任务、环境及机械臂操作能力，建立机械臂任务规划的通用数学模型；在任务数学模型的基础上，利用引入信息熵的模拟退火算法改进图拓展，控制图拓展收敛速率的同时扩展规划解集；根据具体动作规划算法，在约束空间内完成融合不同目标，完成机械臂任务规划解提取，实现机械臂任务规划。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现多约束条件下考虑多目标优化的空间机械臂自主任务规划。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 改进 规划 算法 空间 机械 任务 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于改进图规划算法的空间机械臂任务规划方法，其特征在于该方法包括以下步骤：(1)依据具体任务场景，对任务状态及任务动作进行数学描述，建立机械臂任务规划的数学模型；(2)依据所述任务规划的数学模型和引入信息熵的模拟退火算法，设计图拓展，获取任务规划图；(3)依据所述任务规划图，在约束空间内融合不同任务目标，结合具体动作规划算法，实现任务规划解提取，完成空间机械臂的任务规划。
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