[发明专利]一种电动舵机阶跃响应峰值电流抑制方法及系统有效
| 申请号： | 201810401164.3 | 申请日： | 2018-04-28 |
| 公开（公告）号： | CN108631693B | 公开（公告）日： | 2020-07-03 |
| 发明（设计）人： | 刘超;马俊;余东东;魏厚震 | 申请（专利权）人： | 北京机械设备研究所 |
| 主分类号： | H02P29/028 | 分类号： | H02P29/028 |
| 代理公司： | 北京天达知识产权代理事务所(普通合伙) 11386 | 代理人： | 马东伟;胡时冶 |
| 地址： | 100854 北京市海淀区永*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种电动舵机阶跃响应峰值电流抑制方法及系统，属于电机控制领域，解决了现有电动舵机在大幅度阶跃响应时，舵机输出大电流尖峰的问题。包括：对输入控制器的指令信号进行判断，识别阶跃信号；对输出的阶跃响应进行起跃控制量整形；对整形后的阶跃响应进行判断，识别出阶跃响应的进埠阶段；对进埠阶段的阶跃响应进行进埠控制量整形；将整形后的控制量发送给电动舵机，控制电动舵机工作。通过对控制量动态调整，减弱电机电枢峰值电流，同时增大电枢电流的有效输出时长；在抑制电枢电流峰值的同时，保证电动舵机的动态特性。无需额外的硬件资源开销，不增加电动舵机控制系统的体积和重量，可以有效提高电动舵机的可靠性和电磁兼容性能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 电动 舵机 阶跃 响应 峰值 电流 抑制 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种电动舵机阶跃响应峰值电流抑制方法，其特征在于，包括以下步骤：对输入控制器的指令信号进行判断，识别阶跃信号；对控制器输出的阶跃响应进行起跃控制量整形，得到整形后的起跃控制量；对上述整形后的阶跃响应进行判断，识别出阶跃响应的进埠阶段；对进埠阶段的阶跃响应进行进埠控制量整形，得到整形后的进埠控制量；将上述整形后的起跃控制量和进埠控制量发送给电动舵机，控制电动舵机工作。
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