[发明专利]一种离线混合码垛方法及系统

摘要

本发明涉及一种离线混合码垛方法及系统，其方法包括获取每个箱子的属性信息和托盘的参数信息,并按照箱体体积从大至小对所有箱子进行编号；按照箱子编号在托盘上从下至上水平分层码垛，获取初始码垛序列及对应的初始托盘利用率；多次调整初始码垛序列，获取托盘利用率最大值，将托盘利用率最大值对应的码垛序列作为最佳箱子码垛序列并输出。本发明的离线混合码垛方法，能够对不同尺寸的长方体箱子进行混合码垛，且能保证码垛稳定性，实现水平分层码垛，具有码垛稳定性好、便于机器人码垛、托盘利用率高等优点，实现混合码垛过程的自动化和智能化。

主权项

1.一种离线混合码垛方法，其特征在于，包括如下步骤:/n步骤1:获取每个箱子的属性信息和托盘的参数信息,并按照箱体体积从大至小对所有箱子进行编号；/n步骤2:按照箱子编号在托盘上从下至上水平分层码垛，根据垛中箱子的编号获取初始码垛序列，并根据每个箱子的属性信息和托盘的参数信息获取所述初始码垛序列对应的初始托盘利用率；/n步骤3:多次调整所述初始码垛序列，获取多个更新后的码垛序列及对应的托盘利用率，从多个更新后的托盘利用率及初始托盘利用率中选取托盘利用率最大值，将所述托盘利用率最大值对应的码垛序列作为最佳箱子码垛序列，并输出所述最佳箱子码垛序列；/n所述步骤3中具体实现为：/n步骤31：随机交换所述初始码垛序列中编号不同的两个箱子的码垛顺序,并获更新后的码垛序列及对应的托盘利用率；/n步骤32：重复所述步骤31，直至达到迭代终止条件，从多个更新后的托盘利用率及初始托盘利用率中选取托盘利用率最大值；/n步骤33：将所述托盘利用率最大值对应的所述码垛序列作为所述最佳箱子码垛序列，并输出所述最佳箱子码垛序列；/n其中，所述迭代终止条件为迭代时间达到预设迭代时间和/或迭代次数达到预设迭代次数。/n