[发明专利]一种双臂扬琴机器人的敲击避碰方法、设备及存储设备

摘要

本发明提供了一种双臂扬琴机器人的敲击避碰方法、设备及存储设备，一种双臂扬琴机器人的敲击避碰方法，通过双臂扬琴机器人的琴面敲击点的空间坐标，建立琴面敲击点的拟合平面方程，从而得到琴竹初始位置的拟合平面，使敲击时的高度相同，方便控制敲击力度，通过根据所述最短距离分别建立左臂的琴竹末端缓冲区和右臂的琴竹末端缓冲区，避免敲击时机械臂碰撞；一种双臂扬琴机器人的敲击避碰设备及存储设备，用于实现双臂扬琴机器人的敲击避碰方法。本发明的有益效果是：本发明通过琴竹初始位置的平面方程和缓冲区，更容易控制双臂扬琴机器人敲击时的高度和力度，有效避免敲击过程中可能发生碰撞的情况，使双臂扬琴机器人的演奏更协调、更类人化。

主权项

1.一种双臂扬琴机器人的敲击避碰方法，所述双臂扬琴机器人包括左臂和右臂，左臂和右臂分别设有用于敲击琴面敲击点的琴竹，其特征在于：所述方法包括以下步骤：S101：根据双臂扬琴机器人的琴面敲击点的空间坐标，采用最小二乘法建立琴面敲击点的拟合平面方程；S102：根据所述拟合平面方程，确定琴面敲击点的拟合平面；S103：根据所述琴面敲击点的拟合平面，建立琴竹初始位置的拟合平面，得到琴竹初始位置的平面方程；S104：根据所述双臂扬琴机器人的琴面敲击点的空间坐标，计算出所有相邻的琴面敲击点之间的最短距离，根据所述最短距离分别建立左臂的琴竹末端缓冲区和右臂的琴竹末端缓冲区；S105：所述双臂扬琴机器人接收乐曲的敲击序列；S106：根据所述敲击序列，判断左臂的琴竹末端缓冲区与右臂的琴竹末端缓冲区是否发生重叠？若是，则到步骤S107；若否，则到步骤S108；S107：所述双臂扬琴机器人左臂的琴竹末端和右臂琴竹末端分别敲击离所述琴竹末端最近的敲击点，然后到步骤S111；S108：判断所述双臂扬琴机器人的机械臂的当前敲击点与下一敲击点的距离是否大于j/2？若是，则到步骤S109；若否，则到步骤S110；j为所述双臂扬琴机器人的敲击主平面的宽度；S109：由另外一只手臂协助敲击下一个敲击点，然后到步骤S111；S110：所述双臂扬琴机器人的机械臂按照所述敲击序列敲击下一个敲击点；S111：判断所述敲击序列是否执行完毕？若是，则到步骤S112；若否，则回到步骤S105；S112：所述双臂扬琴机器人结束避碰敲击，完成乐曲演奏。