[发明专利]图优化方法、装置、电子设备及存储介质有效
| 申请号： | 201810390464.6 | 申请日： | 2018-04-27 |
| 公开（公告）号： | CN108564625B | 公开（公告）日： | 2019-08-23 |
| 发明（设计）人： | 刘浩敏;陈明裕;包英泽;黄晓鹏 | 申请（专利权）人： | 百度在线网络技术（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70 |
| 代理公司： | 北京市铸成律师事务所 11313 | 代理人： | 王珺;徐瑞红 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提出一种图优化方法、装置、电子设备及存储介质。其中方法包括：预先构建SLAM的待优化图，图的节点表示待求解的线性方程的待优化变量，边表示待优化变量的约束关系，节点包括第一节点和第二节点，分别表示三维点坐标和相机运动参数；将待优化图中的第一节点复制成两个以上第三节点，使第三节点中的任意一个与n个第二约束节点存在约束关系且在n个第二约束节点中有m个与相邻的第三节点存在相同的约束关系，第二约束节点与至少一个第三节点存在约束关系，n为预设的控制参数，第二约束节点是与第一节点存在约束关系的第二节点；边缘化第三节点以减小待求解的线性方程的稠密程度。本发明实施例提升了优化效率，降低了计算功耗和硬件成本。 | ||
| 搜索关键词： | 约束关系 约束节点 优化 存储介质 电子设备 线性方程 优化变量 求解 节点复制 控制参数 相机运动 硬件成本 点坐标 功耗 构建 减小 预设 稠密 三维 | ||
【主权项】：
1.一种图优化方法，其特征在于，包括：预先构建同时定位与制图SLAM的待优化图，所述待优化图包括节点和连接两个所述节点构成的边，所述节点用于表示待求解的线性方程的待优化变量，所述边用于表示所连接的两个节点对应的待优化变量之间的约束关系，其中，所述待优化变量包括待求解的三维点坐标和待求解的相机运动参数，所述节点包括第一节点和第二节点，所述第一节点用于表示所述待求解的三维点坐标，所述第二节点用于表示所述待求解的相机运动参数；将预先构建的所述SLAM的待优化图中的所述第一节点复制成两个以上第三节点，并使所述第三节点中的任意一个与n个第二约束节点存在约束关系且在n个所述第二约束节点中有m个所述第二约束节点与相邻的所述第三节点存在相同的约束关系，所述第二约束节点与至少一个所述第三节点存在约束关系，其中，n为预设的控制参数，n‑1≥m≥1,所述第二约束节点是与所述第一节点存在约束关系的所述第二节点；用所述第三节点代替对应的预先构建的所述SLAM的待优化图中的所述第一节点，得到复制节点后的SLAM的待优化图；以及边缘化所述第三节点，以减小所述待求解的线性方程的系数矩阵的稠密程度。
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