[发明专利]一种室内移动机器人的指纹地图构建方法

摘要

本发明公开一种室内移动机器人的指纹地图构建方法，移动机器人包括驱动轮和与驱动轮连接的驱动电机，设置在移动机器人前端的充电电极公端以及主控电子装置设置，充电基座包括设置充电电极母端、电源插孔，以及充电控制电子装置，充电控制电子装置设置控制器和与控制器连接的第一WIFI模块，主控电子装置设置处理器和与处理器连接的第二WIFI模块，以及设置在处理器中的指纹地图构建方法，所述的指纹地图构建方法包括：设置链表L0；第二WIFI模块接入第一WIFI模块的网络，惯性导航系统计算位置和方向，处理器采集无线信号强度值R；在充电基座位置读取R，记为R0，并初始化链表L0；移动机器人向左沿墙行走，等间距存储R到L0；回到充电基座以后结束退出。

主权项

1.一种室内移动机器人的指纹地图构建方法，所述的移动机器人包括驱动轮和与所述的驱动轮连接的驱动电机以及设置在所述的移动机器人前端的充电电极公端，所述的移动机器人内部设置主控电子装置，所述的主控电子装置包括进行集中控制的处理器，与所述的处理器连接的电机驱动电路，所述的电机驱动电路与所述的驱动电机连接，与所述的处理器连接的障碍物检测电路，用于进行避障和路径规划，与所述的处理器连接的惯性导航系统，用于计算所述的移动机器人的位置(x,y)和方向θ，还包括与所述的处理器连接的充电电路，所述的充电电路与所述的充电电极公端连接，所述的充电电路输出连接所述的充电电池，所述充电电池输出连接第二电源电路，所述的第二电源电路为后续电路提供电源；所述的充电基座包括充电电极母端、电源插孔，以及充电控制电子装置，所述的充电控制电子装置设置了进行集中控制的控制器，与所述电源插孔连接的第一电源电路和滤波电路，与所述的滤波电路连接的开关管，所述的开关管由所述的控制器控制，输出连接电流检测电路，所述的电流检测电路连接所述的充电电极母端，所述的电流检测电路将电流信号转换成电压信号给所述的控制器，其特征在于：所述的充电控制电子装置，设置与所述的控制器连接的第一WIFI模块，所述的第一WIFI模块设置为AP模式，所述的主控电子装置设置与所述的处理器连接的第二WIFI模块，所述的第二WIFI模块设置为STA模式，所述的处理器可获取所述的第二WIFI模块接收到的无线信号强度值RSSI，记为R，以及设置在所述的处理器中的指纹地图构建方法，所述的指纹地图构建方法包括以下步骤：(1) 设置链表L0={a(i)}，其中a(i)=Ri，i=0,1,2,3......，其中，Ri表示不同时刻存储的无线信号强度值，设置表尾指针ep0，指向链表L0中最新数据的位置；(2) 所述的处理器控制所述的第二WIFI模块接入所述的第一WIFI模块的网络；所述的惯性导航系统计算所述的移动机器人的位置(x,y)和方向θ，所述的处理器采集无线信号强度值R；(3) 所述的移动机器人在所述的充电基座位置读取无线信号强度值R，记为R0，初始化链表L0，即a(0)=R0，ep=0；(4) 所述的移动机器人离开所述的充电基座，向左旋转并以沿着墙边行走，当无线信号强度值R10cm，存储无线信号强度值R，即ep0++，a(ep0)=R；当无线信号强度值|R‑a(0)|<δ时，进入步骤6；(6) 所述的移动机器人回到所述的充电基座附近，结束指纹地图构建过程。