[发明专利]一种工业机器人编程轨迹诊断及速度优化的方法

摘要

本发明属于工业机器人领域，并公开了一种工业机器人编程轨迹诊断及速度优化的方法，包括以下步骤：(1)获取工业机器人运动轨迹的原始编程代码，并建立工业机器人模型，获取工业机器人的属性参数；(2)对运动轨迹进行离散，形成等弧长的线段并获得一系列的离散点；(3)求逆获取各个离散点的关节坐标；(4)计算出离散点处的关节速度、加速度和力矩；(5)诊断出不能达到编程速度的区域并进行速度优化；(6)输出速度优化后的编程代码，该编程代码与原始编程代码比较，增加了编程点位，优化了编程速度。本发明能实现编程轨迹的速度优化，得到满足机器人动力学的编程代码。使在实际上机运行时，缩短机器人运行时间，运行更加平稳。

主权项

1.一种工业机器人编程轨迹诊断及速度优化的方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)获取工业机器人运动轨迹的原始编程代码，并建立工业机器人模型，获取工业机器人的属性参数；(2)对原始编程代码生成的运动轨迹进行离散，形成等弧长的线段并获得一系列的离散点，将离散的弧长设定为一个插补周期长度的整数倍，保存离散点的笛卡尔坐标P(x,y,z,A,B,C)，其中，x,y,z为工具坐标系的原点相对于工件坐标系的坐标，A,B,C为工具坐标系相对于工件坐标系的姿态；(3)根据离散点的笛卡尔坐标P(x,y,z,A,B,C)，求逆获取各个离散点的关节坐标J(θ1,θ2,θ3,θ4,θ5,θ6)，θ1,θ2,θ3,θ4,θ5,θ6分别为工业机器人关节i的角度，i＝1,2…6；(4)根据各离散点处的关节坐标和编程速度，分别计算出各离散点处的关节速度、加速度和力矩；(5)根据各离散点处的关节速度、加速度和力矩，分别与工业机器人各个关节的速度限制、加速度限制和力矩限制做比较并进行诊断，对不能达到编程速度的区域并进行编程速度优化；(6)输出速度优化后的编程代码，该编程代码与原始编程代码比较，增加了编程点位，优化了编程速度。