[发明专利]一种全自动伸缩夹控制方法

摘要

本发明涉及机械领域，尤其是涉及一种全自动伸缩夹控制方法，本发明首先通过带在伸缩气缸上增加磁性到位传感，可以检测伸缩是否到位。送料控制过程中，伸缩过程中随时检测是否伸缩到位，如果出现伸缩故障，系统暂停工作，并报警；其次通过在夹钳口增加是否夹好传感防止掉夹错误。送料运行全程，如果出现掉夹错误，系统暂停运行，并报警。最后，伸缩夹自动伸缩需要针对机械回零、手动模式、自动模式和指令控制模式分别处理。本发明只需要人工测量几个冲突相关限位参数，无需人工参与计算。该算法能自动计算伸缩夹走位点、自动控制伸缩与夹紧、自动控制停冲头，大幅度简化了控制系统操作。

主权项

1.一种全自动伸缩夹钳控制方法，其特征在于，定义一个冲突区域：如果机械坐标大于伸缩范围最小Y值；并且，机械坐标在某个夹钳的最小X冲突范围和最大X冲突范围之内，则处于冲突区域，具体包括：/n步骤1、通过在伸缩气缸上设置磁性传感器，检测伸缩是否到位；送料控制过程中，伸缩过程中随时检测是否伸缩到位，如果出现伸缩故障，系统暂停工作，并报警；/n步骤2、通过在夹钳口增加夹钳掉夹传感器防止掉夹错误；当板材被夹好时，板材推动金属杆靠近金属接近夹钳掉夹传感器，金属接近夹钳掉夹传感器输出有信号；如果夹钳未夹好板材，金属杆在弹簧作用下离开金属接近夹钳掉夹传感器，夹钳掉夹传感器输出无信号；通过金属接近夹钳掉夹传感器有无信号输出可以判定板材是否夹好；送料运行全程，如果出现掉夹错误，系统暂停运行，并报警；/n步骤3、夹钳自动伸缩需要针对机械回零、手动模式、自动模式和指令控制模式分别处理；/n机械回零模式下，为防止回零过程中撞夹钳，采取先Y轴回零，然后X轴回零操作；/n手动模式下，每次移动轴的时候，自动计算行走路径与模具是否冲突；自动模式下，具体包括：/n步骤3.1、根据算法需求，由用户测量并提供参数，具体包括伸缩范围最小Y值，每个夹钳冲突范围机械坐标最小X和最大X；/n步骤3.2、判断当前机械坐标是否小于伸缩范围最小Y值，并根据判断结果选择执行：/n选择步骤1：若当前机械坐标小于伸缩范围最小Y值，则全部夹钳处于伸出夹紧状态；/n选择步骤2：若当前机械坐标大于或等于伸缩范围最小Y值，继续下一步骤；/n步骤3.3、判断当前机械坐标是否处于当前夹钳冲突范围最小X和最大X之间，并根据判断结果选择执行：/n选择步骤1：当前机械坐标尚未处于当前夹钳冲突范围最小X和最大X之间，则判断当前夹钳是否处于伸出状态，若是，判断完成并进行下一步骤；若不是，当前夹钳伸出，并进行下一步骤；/n选择步骤2：当前机械坐标处于当前夹钳冲突范围最小X和最大X之间，则判断当前夹钳是否处于伸出状态，若是，切换为点冲步骤，且当前夹钳缩回后行走，判断完成并进行下一步骤；若不是，判断完成并进行下一步骤；/n步骤3.3、每次走位前，确定当前机械坐标是否在冲突范围内，以及下一步是否在冲突范围内；如果出现某个夹钳从非冲突区域行走到冲突区域，冲压步骤按点冲处理，并且如果夹钳处于夹钳夹紧并且气缸伸出状态，则该夹钳必须先进行松夹接着气缸缩回操作，然后走位；/n步骤3.4、如果夹钳从冲突区域行走到非冲突区域，则该夹钳行走完成后进行伸出夹紧操作；/n其余夹钳与模具冲突状态未变化情况下,冲压按连续冲压处理,夹钳伸缩状态保持不变。/n