[发明专利]一种超大型复材壁板自动安装工装和安装方法

摘要

本申请提供了一种超大型复材壁板自动安装工装和安装方法。安装工装，含有底盘、立柱、Z向框架、Z向调整机构、弧形保型框架、吸附机构、激光测距传感器、驱动机构，控制系统，吸附机构均布在弧形保型框架上，激光测距传感器分别设置在底盘、立柱和Z向调整机构上。用安装工装的吸附机构吸附自然状态下的复材壁板。控制系统获取激光距离传感器的实测值，并与理论值比较，同时控制安装工装的各部分机构相互协同运动，使激光距离传感器的实测值与理论值不断贴合接近，最终将复材壁板精确的放置到装配工装的目标位置处，实现自动安装。

主权项

1.一种超大型复材壁板自动安装工装，含有X向导轨、Y向导轨、底盘、立柱、Z向导轨、Z向框架、Z向调整机构、弧形保型框架、吸附机构、激光测距传感器、驱动机构，控制系统，其特征在于X向导轨固定在水平地面上，并作为安装工装的X向，底盘可在驱动机构带动下沿X向导轨精确滑动，底盘上表面中部设有两条与X向导轨垂直的Y向导轨，两个互为镜像的立柱可在驱动机构带动下沿Y向导轨同时精确运动，两个立柱外侧面相对应位置处，设有两条垂直于水平地面的Z向导轨，Z向框架包围两个立柱，在Z向导轨和Z向框架之间设有Z向调整机构，使Z向框架可在驱动机构带动下沿Z向导轨精确运动的同时绕Y轴转动，弧形保型框架固定于Z向框架的外侧，吸附机构均布在弧形保型框架上，在弧形保型框架的底面和外侧面上设有复材壁板定位挡块，激光测距传感器分别设置在底盘、立柱和Z向调整机构上，记录X、Y、Z方向坐标值并反馈给控制系统，控制系统根据反馈数据操控吸附机构抓取复材壁板，并控制驱动机构将复材壁板精确移动到装配工装的目标位置处。