[发明专利]定位方法和装置、无人驾驶设备有效
| 申请号： | 201810375538.9 | 申请日： | 2018-04-25 |
| 公开（公告）号： | CN110398765B | 公开（公告）日： | 2022-02-01 |
| 发明（设计）人： | 张金凤;吴迪;李雨倩;董秋伟;黄玉玺 | 申请（专利权）人： | 北京京东乾石科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S19/48 | 分类号： | G01S19/48;G01S19/49;G01C21/16 |
| 代理公司： | 中国贸促会专利商标事务所有限公司 11038 | 代理人： | 刘剑波 |
| 地址： | 100176 北京市大兴区北京经济技*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开提供一种定位方法和装置、无人驾驶设备。定位装置以预定采样间隔△t对轮速计提供的速度信息、惯性导航系统提供的角速度信息、定位系统提供的定位信息、激光雷达传感器提供的第一点云数据、和视觉传感器提供的第二点云数据进行采样；利用在t时刻和在t+△t时刻的采样结果，判断在t+△t时刻采样的定位信息、第一点云数据和第二点云数据是否有效；在t+△t时刻采样的定位信息、第一点云数据和第二点云数据有效的情况下，利用有效的定位信息、第一点云数据和第二点云数据进行定位处理。本公开通过利用不同定位方式反馈的定位结果进行联合处理，能够提供高精度的定位信息。 | ||
| 搜索关键词： | 定位 方法 装置 无人驾驶 设备 | ||
【主权项】：
1.一种定位方法，包括：以预定采样间隔△t对轮速计提供的速度信息、惯性导航系统提供的角速度信息、定位系统提供的定位信息、激光雷达传感器提供的第一点云数据、和视觉传感器提供的第二点云数据进行采样；利用在t时刻和在t+△t时刻的采样结果，判断在t+△t时刻采样的定位信息、第一点云数据和第二点云数据是否有效；在t+△t时刻采样的定位信息、第一点云数据和第二点云数据有效的情况下，利用有效的定位信息、第一点云数据和第二点云数据进行定位处理。
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G01 测量；测试
G01S 无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置
G01S19-00 卫星无线电信标定位系统；利用这种系统传输的信号确定位置、速度或姿态
G01S19-01 .传输时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如，GPS [全球定位系统]、GLONASS[全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-38 .利用卫星无线电信标定位系统传输的信号来确定导航方案
G01S19-39 ..传输带有时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如GPS [全球定位系统], GLONASS [全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-40 ...校正位置、速度或姿态
G01S19-42 ...确定位置
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