[发明专利]基于无人机和探地雷达的地陷检测方法及探测装置

摘要

本发明公开了一种基于无人机和探地雷达的地陷检测方法及探测装置，所述的地陷检测方法包括以下步骤，航拍步骤和地陷探测步骤，本发明的系统由无人机、相机和探地雷达构成，无人机挂载相机对采煤区进行垂直航拍，获取正射图像，进行图像二维拼接；无人机挂载探地雷达，对疑似采煤区的地陷区域，发射并接收高频电磁波，获取地层或地陷空洞的回波曲线图。对回波图像进行解译，以确定地陷空洞的特征。采用无人机进行航拍，可获取大量的图像数据，然后筛选出重点区域，借由无人机进行探地观测，减少探地对环境的依赖，提高其数据采集速度。

主权项

1.一种基于无人机和探地雷达的地陷探测方法，其特征在于，包括以下步骤，一、航拍步骤11)无人机按第一飞行高度循预定飞行路线对探测区进行垂直航拍；12)对航拍的图像进行预处理、拼接和融合；13)将图像中的塌陷区域、地表有裂缝、地表有积水的区域认定为疑似的地陷区域以作为探地雷达监测区；二、地陷探测步骤21)根据探地雷达监测区的地下介质的类型，设定相对介电常数和雷达波传播速度及探地雷达的天线中心频率、无人机飞行的第二高度以及测量点间隔；22)无人机挂载探地雷达发射、接收高频电磁波并获得地层或地陷空洞的回波曲线图，23)当回波曲线图具有开口向下、双曲线型反射波时，则认为采煤区地下存在空洞地陷；24)计算空洞地陷距离地表厚度。