[发明专利]一种姿态决策动态规划方法

摘要

本发明公开了一种姿态决策动态规划方法，包括下述步骤：首先建立模型：列写该类人机器人左臂和右臂的前向运动学方程；然后进行模型解析：分别列写类人机器人左臂和右臂的逆运动学方程，依据逆运动学方程，分别列写类人机器人左臂和右臂的二次规划问题表达式；然后将左臂和右臂的二次规划指标和约束合并，得到类人机器人的标准二次规划问题表达式；再基于该标准二次规划问题表达式，设计姿态决策动态方程以及建立姿态决策动态规划方法；最后设计求解器以对姿态决策动态规划方法进行解算。本发明的姿态决策动态规划方法相对于传统方法，能够更好地完成对类人机器人双臂的姿态规划和控制，并且具有较高的控制精度。

主权项

1.一种姿态决策动态规划方法，应用于类人机器人的双臂，左臂和右臂分别包含7个自由度，其特征在于，包括下述步骤：1)依据类人机器人双臂的运动学模型，分别列写该类人机器人左臂和右臂的前向运动学方程；2)依据步骤1)中的前向运动学方程，分别列写该类人机器人左臂和右臂的逆运动学方程表达式；3)依据步骤2)中的逆运动学方程，基于二次规划问题，分别列写该类人机器人左臂和右臂的二次规划问题表达式；4)依据步骤3)中的二次规划表达式，分别将左臂二次规划指标、约束条件与右臂的二次规划指标、约束条件合并，列写该类人机器人的标准二次规划问题表达式，并根据所述的标准二次规划问题表达式，设定该类人机器人运动规划的三种判决方法；5)依据步骤4)中的标准二次规划问题表达式，根据该类人机器人的实际姿态控制需要，设计姿态决策动态方程；6)结合步骤5)中的姿态决策动态方程，重构步骤4)中标准二次规划问题的约束指标，建立该类人机器人的姿态决策动态规划方法；7)将步骤6)中的姿态决策动态规划方法代入求解器中进行解算，即可完成对该类人机器人双臂的姿态决策控制与运动规划。