[发明专利]一种自动驾驶车辆规划方法和系统

摘要

本发明实施例涉及一种自动驾驶车辆规划方法和系统，所述方法包括：获取路网拓扑结构、实时交通流、道路质量和车辆电量；采用搜索算法得到第一预设数量的全局规划路径；选择初始路径；根据障碍物信息和车辆状态模式生成并行状态的第二预设数量的备选路径；对备选路径进行评价，选择状态模式；根据障碍物的预测运行轨迹和状态模式并行生成第三预设数量的可行轨迹；对可行轨迹进行评价，得到车辆的行驶轨迹。本发明从体系上将全局路径规划、局部行为规划及运动规划进行融合，避免各模块孤立分布及缺乏逻辑层次；从信息流上采用至上而下与至下而上融合方式，提高系统鲁棒性；采用并行行为假设及融合评估方式，提高系统的适应性。

主权项

1.一种自动驾驶车辆规划方法，其特征在于，所述方法包括：获取路网拓扑结构、实时交通流、道路质量和自动驾驶车辆的电量信息；配置所述路网拓扑结构、实时交通流、道路质量和自动驾驶车辆的电量信息的权重信息；根据所述路网拓扑结构、实时交通流、道路质量和自动驾驶车辆的电量信息的权重信息，采用搜索算法得到第一预设数量的全局规划路径；对所述第一预设数量的全局规划路径进行评价，根据评价结果选择初始路径；根据所述初始路径获取障碍物信息；调用时空描述模型，根据所述障碍物信息和所述自动驾驶车辆状态模式生成并行状态的第二预设数量的备选路径；对所述第二预设数量的备选路径进行评价，根据评价结果对状态模式进行选择；对所述障碍物的运动行为和轨迹进行预测，得到所述障碍物的预测运行轨迹；根据障碍物的预测运行轨迹和所述选择的状态模式并行生成第三预设数量的可行轨迹；对所述第三预设数量的可行轨迹进行评价，根据评价结果选择车辆的行驶轨迹。