[发明专利]一种可换向的机械臂重力矩平衡装置

摘要

本发明属于医疗康复训练设备领域，并具体公开了一种可换向的机械臂重力矩平衡装置，该装置包括配重导槽模块、配重、机械臂关节、绳索、导向滑轮组、配重盘、机械臂关节连杆和机架，配重导槽模块安装在机架上；配重的下端安装在配重导槽模块上，上端与绳索相连，绳索绕过导向滑轮组后缠绕在配重盘上，导向滑轮组安装在机架上；机械臂关节安装在机架上，其内部设有电机；配重盘安装在机械臂关节电机的输出轴上；机械臂关节连杆同样安装在机械臂关节电机的输出轴上，机械臂关节连杆的重力在机械臂关节上产生重力矩。本发明可以在机械臂变换形态时改变其所提供的平衡力矩的方向，具有操作简单、迅速、省力，结构可靠的特点。

主权项

1.一种可换向的机械臂重力矩平衡装置，其特征在于，包括配重导槽模块(1)、配重(2)、机械臂关节(3)、绳索(4)、导向滑轮组(5)、配重盘(6)、机械臂关节连杆(7)和机架(8)，其中，所述配重导槽模块(1)安装在机架(8)上，用于限制配重(2)的运动，实现卡位作用；所述配重(2)的下端安装在配重导槽模块(1)上，上端与所述绳索(4)相连，该绳索(4)绕过所述导向滑轮组(5)后缠绕在所述配重盘(6)上，该导向滑轮组(5)安装在所述机架(8)上；所述机械臂关节(3)安装在所述机架(8)上，其内部设有电机；所述配重盘(6)安装在机械臂关节(3)电机的输出轴上，该机械臂关节(3)用于限制配重盘(6)绕电机输出轴旋转的自由度；所述机械臂关节连杆(7)同样安装在机械臂关节(3)电机的输出轴上，该机械臂关节连杆(7)的重力在机械臂关节(3)上产生重力矩。