[发明专利]基于风速预测的旋翼飞行器空中悬停防漂移的控制方法在审
| 申请号： | 201810354185.4 | 申请日： | 2018-04-19 |
| 公开（公告）号： | CN108710288A | 公开（公告）日： | 2018-10-26 |
| 发明（设计）人： | 丁仁强;周武能;程航洋 | 申请（专利权）人： | 东华大学 |
| 主分类号： | G05B13/02 | 分类号： | G05B13/02 |
| 代理公司： | 上海泰能知识产权代理事务所 31233 | 代理人： | 宋缨;钱文斌 |
| 地址： | 201620 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于风速预测的旋翼飞行器空中悬停防漂移的控制方法，包括以下步骤：使用遗传算法BP神经网络对风速进行预测；将风速预测结果作用于BP神经网络的PID控制器，PID控制器通过调整惯性环节系数Kp、积分环节系数Ki和微分环节系数Kd来调节控制强度和效果，输出理想控制信号；旋翼飞行器在PID控制器输出的理想控制信号作用下，预先对电机的转速进行改变，从而在风速改变的时候适应环境变化，保证旋翼飞行器在空中悬停，防止漂移现象的产生。 | ||
| 搜索关键词： | 旋翼飞行器 风速预测 悬停 漂移 控制信号 风速 适应环境变化 惯性环节 积分环节 结果作用 漂移现象 微分环节 遗传算法 输出 电机 预测 保证 | ||
【主权项】：
1.一种基于风速预测的旋翼飞行器空中悬停防漂移的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)使用遗传算法BP神经网络对风速进行预测；(2)将风速预测结果作用于BP神经网络的PID控制器，PID控制器通过调整惯性环节系数Kp、积分环节系数Ki和微分环节系数Kd来调节控制强度和效果，输出理想控制信号；(3)旋翼飞行器在PID控制器输出的理想控制信号作用下，预先对电机的转速进行改变，从而在风速改变的时候适应环境变化，保证旋翼飞行器在空中悬停，防止漂移现象的产生。
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