[发明专利]基于感知载荷和主动制动的重型车防侧翻预警系统

摘要

本发明公开了基于感知载荷和主动制动的重型车防侧翻预警系统，通过位移传感器接收悬挂位移量，横向加速度传感器接收加速度信号，对两个信号进行相应的处理，结合计算得到的力学模型代入计算出左前、左后、右前和右后支反力的值；再代入横向载荷转移率LTR模型中，计算实时的横向载荷转移率，本发明能实时测出悬挂簧载压力的变化，从而得到质心的最新位置，实时得到四个车轮位置处的支反力大小，代入LTR中所计算出来横向载荷转移率具有精确性，实时性，减小了测量值与运行状态的迟滞性防侧翻预警和控制系统所测的是动态载荷，符合重型车质心高，转弯过程稳定性低的特点。

主权项

1.基于感知载荷和主动制动的重型车防侧翻预警系统，其特征在于：通过位移传感器接收悬挂位移量，横向加速度传感器接收加速度信号，对两个信号进行相应的处理，结合计算得到的力学模型代入计算出左前、左后、右前和右后支反力的值；再代入横向载荷转移率LTR模型中，计算实时的横向载荷转移率，具体步骤如下：(1)在前、后、左、右的弹簧上加装位置传感器，测得前、后、左、右的实时弹簧长度，根据压力值＝弹簧刚度系数与弹簧伸缩量(实时弹簧长度‑弹簧原长)之乘积，得到簧载压力实时值NRF、NLF、NRB、NLB；(2)在车轴上加装侧向坡度角传感器，测得侧向坡度角α；(3)根据前后悬挂簧载质量m1F、m1B，在前后悬挂上加装速度传感器，测得前后悬挂实时侧向加速度ayF、ayB；(4)中大型车辆在转弯时因直行或司机方向盘操纵不当，或者在直行路面颠簸、遇凹坑，上下坡遇单侧强风、车胎爆胎等情况，汽车侧翻瞬间某一车轮离地，此时该车轮支反力为零，因此支反力能最直接反应汽车的侧翻可能性，根据相应簧载压力对应的质心高度hF、hB，根据整车模型取矩计算横向载荷转移率(LTR)：LTR的范围为[0,1]，当LTR＝1时，车辆发车侧翻，由于该系统为预警防侧翻系统，因此取LTR＝0.8为侧翻预警门限值，取LTR＝0.9为侧翻主动控制门限值；(5)根据横向载荷转移率得到簧载压力实时值N1RF、N1LF、N1RB、N1LB、N2RF、N2LF、N2RB、N2LB，当NRF

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