[发明专利]机器人碰撞检测系统和方法、存储介质、操作系统在审
| 申请号： | 201810340621.2 | 申请日： | 2018-04-17 |
| 公开（公告）号： | CN108582070A | 公开（公告）日： | 2018-09-28 |
| 发明（设计）人： | 桂凯;周昱明;李兴;夏银龙;赵辉;李运东;朱浩;刘勇;崔会东;吴小平;黄纪强;郭林鑫;王晨 | 申请（专利权）人： | 上海达野智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京中知法苑知识产权代理事务所(普通合伙) 11226 | 代理人： | 常玉明 |
| 地址： | 201807 上海*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明的公开了一种机器人碰撞检测系统和方法、存储介质、操作系统，其中，碰撞检测系统包含：运动指令模块，用于对机器人进行运动控制；动力学模块，根据机器人的特性，对机器人进行动力学建模和系统辨识，求解动力学方程；状态反馈模块，用于获取机器人各关节的位置数据、速度数据和力矩数据；碰撞预测模块，用于根据机器人动力学方程、机器人各关节的位置数据、速度数据和力矩数据，预测碰撞外力、力作用点及碰撞类型。本发明基于电流环反馈的碰撞检测可降低机器人结构的复杂度和成本，通过检测机器人工作时是否与用户发生碰撞，有效保障机器人与用户协同工作时用户的安全。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 碰撞检测系统 存储介质 力矩数据 速度数据 位置数据 操作系统 关节 机器人动力学 状态反馈模块 动力学方程 动力学建模 动力学模块 机器人结构 检测机器人 力作用点 碰撞检测 碰撞类型 碰撞预测 系统辨识 用户协同 有效保障 运动控制 运动指令 电流环 复杂度 求解 反馈 预测 安全 | ||
【主权项】：
1.一种机器人碰撞检测系统，适用于机器人，所述机器人包含若干个关节，每一关节位置设置一电机，其特征在于，该碰撞检测系统包含：运动指令模块，用于对机器人进行运动控制；动力学模块，根据机器人的特性，对机器人进行动力学建模和系统辨识，求解动力学方程；状态反馈模块，用于获取机器人各关节的位置数据、速度数据和力矩数据；碰撞预测模块，用于根据机器人动力学方程、机器人各关节的位置数据、速度数据和力矩数据，预测碰撞外力、力作用点及碰撞类型。
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