[发明专利]机器人拖动示教系统和方法、存储介质、操作系统在审
| 申请号： | 201810340586.4 | 申请日： | 2018-04-17 |
| 公开（公告）号： | CN108582069A | 公开（公告）日： | 2018-09-28 |
| 发明（设计）人： | 桂凯;聂少钦;夏银龙;黄纪强;赵辉;李运东;朱浩;刘勇;崔会东;吴小平;郭林鑫;王晨 | 申请（专利权）人： | 上海达野智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/08 |
| 代理公司： | 北京中知法苑知识产权代理事务所(普通合伙) 11226 | 代理人： | 常玉明 |
| 地址： | 201807 上海*** | 国省代码： | 上海;31 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种机器人拖动示教系统和方法、存储介质、操作系统，其中，机器人拖动示教系统包含：动力学模块，根据机器人的特性，对机器人进行动力学建模和系统辨识，求解动力学方程；状态反馈模块，用于获取机器人各关节的位置数据、速度数据和力矩数据；外力估计模块，用于根据机器人动力学方程、机器人各关节的位置数据、速度数据和力矩数据，获得施加在机器人各关节的力矩估计值；导纳控制模块，根据力矩估计值实现闭环力控和拖动示教。本发明基于电流环反馈实现拖动示教，不需额外增加力矩传感器，可降有效低机器人结构复杂度和成本，示教效率高。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 拖动 示教系统 示教 关节 存储介质 力矩估计 力矩数据 速度数据 位置数据 操作系统 机器人动力学 状态反馈模块 闭环 动力学方程 动力学建模 动力学模块 机器人结构 力矩传感器 导纳控制 估计模块 系统辨识 电流环 复杂度 求解 施加 反馈 | ||
【主权项】：
1.一种机器人拖动示教系统，适用于机器人，所述机器人包含若干个关节，每一关节位置设置一电机，其特征在于，该拖动示教系统包含：动力学模块，根据机器人的特性，对机器人进行动力学建模和系统辨识，求解动力学方程；状态反馈模块，用于获取机器人各关节的位置数据、速度数据和力矩数据；外力估计模块，用于根据机器人动力学方程、机器人各关节的位置数据、速度数据和力矩数据，获得施加在机器人各关节的力矩估计值；导纳控制模块，根据力矩估计值实现闭环力控和拖动示教。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于上海达野智能科技有限公司，未经上海达野智能科技有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201810340586.4/，转载请声明来源钻瓜专利网。
