[发明专利]一种时变时延下遥操作系统的连续有限时间控制方法在审
| 申请号： | 201810329332.2 | 申请日： | 2018-04-13 |
| 公开（公告）号： | CN108549226A | 公开（公告）日： | 2018-09-18 |
| 发明（设计）人： | 杨亚娜;李军朋;华长春 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 秦皇岛一诚知识产权事务所(普通合伙) 13116 | 代理人： | 李合印 |
| 地址： | 066004 河北省*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种针对非对称时变时延下遥操作系统的有限时间控制方法，其内容包括：引入新的中间变量将遥操作系统拆分为两个子系统，针对第一子系统基于加幂积分方法设计有限时间控制策略，保证第一子系统的同步误差在有限时间内趋于零点；基于Lyapunov理论对第一子系统的有限时间稳定以及有限时间同步性能进行严格证明，建立控制参数与系统收敛时间的关系；针对带有时延信息的第二子系统设计有限时间控制器；基于弱有限时间输入到状态稳定、弱有限时间输入到输出稳定以及有限时间小增益定理，建立第二子系统的有限时间收敛与控制器参数和时延导数上界的关系。本发明与一般的P+d，PD+d以及直接力反馈方法相比，其收敛速度更快，收敛精度更高。 | ||
| 搜索关键词： | 遥操作系统 收敛 时间控制 时变时延 时间输入 控制器参数 时间控制器 子系统设计 建立控制 时间同步 时间稳定 时延信息 输出稳定 同步误差 中间变量 状态稳定 非对称 直接力 导数 上界 时延 反馈 引入 保证 | ||
【主权项】：
1.一种时变时延下遥操作系统的连续有限时间控制方法，其特征在于：内容包括如下步骤：S1.引入新的中间变量将遥操作系统拆分为两个子系统，将不带有时变时延信息的系统定义为第一子系统，带有时变时延信息的系统定义为第二子系统；并将第一子系统的系统状态置于第二子系统中；S2.针对第一子系统基于加幂积分方法设计有限时间控制策略，保证第一子系统的同步误差在有限时间内趋于零点；S3.基于Lyapunov理论对第一子系统的有限时间稳定以及有限时间同步性能进行严格证明，建立控制参数与系统收敛时间的关系；S4.针对带有时变时延信息的第二子系统设计有限时间控制器，保证第二子系统的同步误差在有限时间内趋于零点；S5.基于弱有限时间输入到状态稳定、弱有限时间输入到输出稳定以及有限时间小增益定理，建立第二子系统的收敛时间与控制器参数、时延导数上界的关系。
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