[发明专利]一种微细丝管精密介入操作的机器人机械系统

摘要

本发明提供了一种微细丝管精密介入操作的机器人机械系统，包括主端装置和执行机构，所述主端装置和执行机构采用主从控制的模式，实现导管导丝和工作导管的运动，其中：所述执行机构通过力传感器检测导管的轴向力，通过所述主端装置的轴向反馈电机的电流控制模式输出相应大小的电流，从而在所述主端装置的绳轮上产生相应的阻碍力矩，拉动所述主端装置的传动绳时感受到导管受到的阻力。本发明能平稳精准的实现导管、导丝或工作导管(球囊支架)的进退和旋转运动，可同时满足导管、导丝和工作导管的配合运动，且三者之间的运动相互独立，增加力反馈功能，增大手术的成功率，使得医生能实时感受到手术室中导管导丝受到的阻力。

主权项

1.一种微细丝管精密介入操作的机器人的主端装置，其特征在于：包括：轴向反馈电机、旋转反馈电机、传动绳、张紧部件、旋转部件、齿轮，其中：所述轴向反馈电机的轴端设置第一绳轮，所述张紧部件位于所述第一绳轮、第二绳轮之间；所述旋转部件的一端连接所述传动绳，所述旋转部件的另一端通过所述齿轮连接到所述旋转反馈电机的轴端；所述传动绳的两端分别与所述旋转部件的两端连接，且：所述传动绳的一端从所述旋转部件的一端出发，依次经所述第一绳轮、所述张紧部件、所述第二绳轮后，穿过所述齿轮连接到所述旋转部件的另一端，形成一个封闭的传动路线；拉动所述传动绳时，所述传动绳带动所述轴向反馈电机轴旋转；转动所述旋转部件时，所述旋转部件通过所述齿轮带动所述旋转反馈电机旋转。