[发明专利]一种基于深度增强学习的自动泊车轨迹规划方法有效
| 申请号： | 201810324107.X | 申请日： | 2018-04-11 |
| 公开（公告）号： | CN108860139B | 公开（公告）日： | 2019-11-29 |
| 发明（设计）人： | 杜卓;缪其恒;王江明;许炜 | 申请（专利权）人： | 浙江零跑科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/06 | 分类号： | B60W30/06;G09B9/04 |
| 代理公司： | 33109 杭州杭诚专利事务所有限公司 | 代理人： | 尉伟敏;杨燕霞<国际申请>=<国际公布> |
| 地址： | 310051 浙江省杭*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于深度增强学习的自动泊车轨迹规划方法，包括下列步骤：根据视觉系统获得的信息，建立二维虚拟泊车环境；模拟车辆泊车运动，获取方向盘转角；建立基于深度增强学习的自动泊车模型，采用深度增强学习的方法，获得自动泊车过程中一系列对应的方向盘转角，并生成自动泊车轨迹；判断在虚拟泊车环境中车辆是否发生碰撞，若发生碰撞，则初始化二维虚拟泊车环境，开始下一次泊车训练，反之则进入下一步；规划自动泊车轨迹，综合考虑轨迹的长短及耗时，筛选出最优自动泊车轨迹。本发明能应用到不同的泊车环境中，规划出来的轨迹更合理和优化，结合控制策略，汽车能在无驾驶员操作的情况下遵循轨迹快速自动泊入车位，提高精确性及可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 自动泊车 泊车 方向盘转角 轨迹规划 虚拟 二维 学习 驾驶员操作 泊车运动 控制策略 快速自动 模拟车辆 视觉系统 综合考虑 初始化 车位 耗时 规划 筛选 汽车 应用 优化 | ||
【主权项】：
1.一种基于深度增强学习的自动泊车轨迹规划方法，其特征在于包括下列步骤：/n①根据视觉系统获得的信息，建立二维虚拟泊车环境；/n②模拟车辆泊车运动，获取方向盘转角，并更新二维虚拟泊车环境；/n③建立基于深度增强学习的自动泊车模型，采用深度增强学习的方法，获得自动泊车过程中一系列对应的方向盘转角，并生成自动泊车轨迹；/n④判断在虚拟泊车环境中车辆是否发生碰撞，若发生碰撞，则初始化二维虚拟泊车环境，开始下一次泊车训练，反之则进入下一步；/n⑤规划自动泊车轨迹，综合考虑轨迹的长短及耗时，筛选出最优自动泊车轨迹。/n
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