[发明专利]一种大范围定位及姿态灵活调整的移动式加工机器人

摘要

本发明公开了一种大范围定位及姿态灵活调整的移动式加工机器人，包括：移动车、轨道、五自由度末端姿态调整装置和二自由度可折展机构，二自由度可折展机构中一级平行四边形结构安装在底座上，两个平行四边形结构通过中间三角板耦合链接，五自由度末端姿态调整装置连接在二自由度可折展机构末端。轨道设在移动车上，二自由度可折展机构配合在轨道上可实现移动。本发明的加工机器人，将耦合的两平行四边形结构装于轨道上，轨道安装于移动车上，可实现五自由度末端姿态调整装置的空间大范围移动并定位，应对大型结构件对加工装备的大工作空间需求，易实现大范围定位及局部灵活姿态调整等功能，可完成大型结构件复杂自由曲面的数控加工。

主权项

1.一种大范围定位及姿态灵活调整的移动式加工机器人，其特征在于，包括：移动车、轨道、五自由度末端姿态调整装置和二自由度可折展机构，所述二自由度可折展机构包括：底座、一级平行四边形结构、二级平行四边形结构、中间三角板、第一驱动组件和第二驱动组件，所述一级平行四边形结构安装在底座上，所述一级平行四边形结构和所述二级平行四边形结构通过所述中间三角板耦合链接，所述轨道设在所述移动车上，所述底座可动地配合在所述轨道上，所述底座具有间隔开的第一铰点、第二铰点，所述中间三角板具有呈三角分布的第三铰点、第四铰点和第五铰点，所述一级平行四边形结构包括：第一连杆、第二连杆，所述第一连杆的两端分别铰接连接在所述第一铰点和所述第四铰点上，所述第二连杆的两端分别铰接连接在所述第二铰点和所述第三铰点上，所述第一铰点和所述第四铰点的距离与第二铰点和所述第三铰点的距离相等，所述第一铰点和所述第四铰点的连线与第二铰点和所述第三铰点的连线相互平行；所述二级平行四边形结构包括：第三连杆、第四连杆和第五连杆，所述第三连杆铰接连接在所述第四铰点上，所述第四连杆铰接连接在所述第五铰点上，所述第五连杆的两端分别通过第六铰点和第七铰点铰接连接在所述第三连杆和所述第四连杆上，所述第四铰点和所述第六铰点的距离与第五铰点和所述第七铰点的距离相等，所述第四铰点和所述第六铰点的连线与所述第五铰点和所述第七铰点的连线相互平行；所述第一驱动组件用于驱动所述第一连杆和所述第二连杆中的一个相对所述底座转动，所述第二驱动组件用于驱动所述第三连杆和所述第四连杆中的一个相对所述中间三角板转动，所述第一驱动组件和所述第二驱动组件是所述二自由度可折展机构仅有的两个主动驱动副，所述五自由度末端姿态调整装置连接所述第五连杆；所述五自由度末端姿态调整装置包括：定平台、动平台、第一支链、第二支链和第三支链，所述定平台固定连接在所述第五连杆上，所述动平台用于安装执行器，所述第一支链、第二支链和第三支链环绕设置且连接在所述定平台和所述动平台之间，所述动平台具有三个转动自由度和两个移动自由度。