[发明专利]一种基于惯性辅助的高效视觉里程计有效
| 申请号： | 201810315048.X | 申请日： | 2018-04-10 |
| 公开（公告）号： | CN108827339B | 公开（公告）日： | 2021-06-15 |
| 发明（设计）人： | 袁诚;赖际舟;吕品;罗海宁;朱超群;樊刘仡 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G01C22/00 | 分类号： | G01C22/00 |
| 代理公司： | 南京瑞弘专利商标事务所(普通合伙) 32249 | 代理人： | 张耀文 |
| 地址： | 211106 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于惯性辅助的高效视觉里程计，包括固定在一载体上的视觉传感器和惯性传感器，通过惯性传感器的数值计算载体导航信息的预测值，根据预测值计算载体导航信息的变化量并对其进行判断，变化量满足条件时，输出预测值，变化量不满足条件时，利用视觉传感器数据对预测值进行修正，并输出修正值。本发明提供的一种基于惯性辅助的高效视觉里程计的优点在于：通过惯性传感器对载体运动情况进行预测，降低视觉里程计的计算强度，提高算法实时性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 惯性 辅助 高效 视觉 里程计 | ||
【主权项】：
1.一种基于惯性辅助的高效视觉里程计，其特征在于：包括固定在一载体上的视觉传感器和惯性传感器，通过惯性传感器的数值计算载体导航信息的预测值，根据预测值计算载体导航信息的变化量并对其进行判断，变化量满足条件时，输出预测值，变化量不满足条件时，利用视觉传感器数据对预测值进行修正，并输出修正值。
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