[发明专利]一种基于方向角信息进行三维目标检测的方法

摘要

本发明公开了一种基于方向角信息进行三维目标检测的方法，其包括以下步骤:通过Depth‑RCNN对RGB‑D相机采集到的彩色图像和深度图像进行特征融合并经过支持向量机分类，得到2.5维检测框和对应的二维分割实例图；在得到的二维分割实例图上选取p1、p2、p3三个点，并根据限制条件进行优化；通过二维到三维的点云重建计算所提取的三个点在三维坐标系中的坐标确定初始化三维框的方向角；根据融合后的特征对初始化三维框进行回归。本发明通过深度信息与方向角信息的融合利用，在保证三维框的中心和长宽高的准确率同时提高了方向角估计的准确率，为提高三维目标的检测精度奠定了基础。

主权项

1.一种基于方向角信息进行三维目标检测的方法，其特征在于，包括以下步骤:S1：通过Depth‑RCNN对RGB‑D相机采集到的彩色图像和深度图像进行特征融合并经过支持向量机分类，得到2.5维检测框和对应的二维分割实例图；S2：在得到的二维分割实例图上选取p1、p2、p3三个点，并根据排除不确定点、增加计算信息、修正误判点3个限制条件对p1、p2、p3三个点的信息进行优化；S3：通过二维到三维的点云重建计算所提取的三个点在三维坐标系中的坐标，根据三个点的坐标确定方向角θ，并将该方向角θ作为初始化三维框的方向角；S4：将彩色图像和深度图像分别通过VGG‑16计算特征图，再通过二维候选框和上下文信息候选框从ROI pooling层中提取特征进行通道融合，并根据融合后的特征对初始化三维框进行回归。