[发明专利]机器人行走障碍检测方法、装置、计算机设备和存储介质有效
| 申请号： | 201810314149.5 | 申请日： | 2018-04-10 |
| 公开（公告）号： | CN108628306B | 公开（公告）日： | 2021-06-25 |
| 发明（设计）人： | 曾伟;周宝;王健宗;肖京 | 申请（专利权）人： | 平安科技（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G06K9/00 |
| 代理公司： | 深圳市立智方成知识产权代理事务所(普通合伙) 44468 | 代理人： | 王增鑫 |
| 地址： | 518000 广东省深*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： |
本发明提供一种机器人行走障碍检测方法和装置，通过摄像机获取图像，应用图像人体检测算法得到人体关节点在图像坐标系下的人体图像坐标(u,v)；将图像坐标系下的人体图像坐标(u,v)转换为图像物理坐标系下的图像物理坐标(x,y)；根据x、y确定激光发射器照射关键人体关节点的垂直偏转角度α和水平偏转角度β，启动激光发射器发射激光以测量人体到机器人的距离Z＇；根据x、y、Z′计算得到人体关节点在摄像机坐标系的坐标(X,Y,Z)；根据任意两人的相应人体关节点在摄像机坐标系的坐标(X |
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| 搜索关键词： | 机器人 行走 障碍 检测 方法 装置 计算机 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种机器人行走障碍检测方法，其特征在于，所述机器人具有摄像机、激光发射器、激光接收器，所述方法包括如下步骤：步骤S10：通过摄像机获取图像，应用图像人体检测算法得到人体关节点在图像坐标系下的人体图像坐标(u,v)；步骤S20：将图像坐标系下的人体图像坐标(u,v)转换为图像物理坐标系下的图像物理坐标(x,y)；步骤S30：根据x、y确定激光发射器照射关键人体关节点的垂直偏转角度α和水平偏转角度β，启动激光发射器发射激光以测量人体到机器人的距离Z′；步骤S40：根据x、y、Z′计算得到人体关节点在摄像机坐标系的坐标(X,Y,Z)；步骤S50：根据任意两人的相应人体关节点在摄像机坐标系的坐标(X1,Y1,Z1)和(X2,Y2,Z2)计算任意两人的相应人体关节点之间的距离L；步骤S60：根据任意两人的相应人体关节点之间的距离L确定行走方向。
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