[发明专利]一种基于视觉的机器人拾球方法

摘要

本发明公开了一种基于视觉的机器人拾球方法，所述机器人可通过安装在底座的麦克纳姆轮全向移动，所述机器人前端设有用于识别球体的摄像头以及用于抓球的机械臂；本发明的基于视觉的机器人拾球方法具有成本低，可靠性良好的优点，由于网球的尺寸、颜色及形状较为标准，可通过直接计算所识别的网球在图像中的面积来获取机器人与网球之间的距离，避免了三维空间定位所带来的复杂计算，也有效提高个拾球效率。

主权项

1.一种基于视觉的机器人拾球方法，所述机器人可通过安装在底座的麦克纳姆轮全向移动，所述机器人前端设有用于识别球体的摄像头以及用于抓球的机械臂，其特征在于：机器人的拾球方法包括以下步骤：1）通过安装在机器人前端的摄像头获取前方一副图像，然后采用识别算法识别网球并根据图像中网球区域在图像中的坐标来定位出网球相对于机器人正前方的方位；2）机器人根据定位信息通过驱动安装在机器人底部的麦克纳姆轮将机器人本体朝着目标网球的方向移动，机器人在移动过程中不断读取摄像头中的图像，并不断识别网球方位，移动过程中机器人根据网球方位信息不断修正前进方向，使得所识别的网球区域始终位于所获取图像的中心，即网球始终在机器人的正前方，同时每当所识别的网球区域位于所述图像的中心时计算出网球区域在图像上的面积，当计算的网球面积大于一定值时即表示机器人与网球之间距离小于一定值，机器人停止移动；3）根据步骤2）中的计算，满足所设定的距离条件，机器人停止移动，此时网球处于机器人的正前方，网球与机器人之间的距离为调试时设定的距离，根据机器人与网球之间的设定距离，机器人控制机械臂根据设定距离完成对目标网球的抓取动作。