[发明专利]一种基于图像处理的机械臂抓取系统及方法

摘要

本发明提供了一种基于图像处理的机械臂抓取系统，包括机械臂模块、轨迹仿真模块以及图像处理模块，轨迹仿真模块包括根据机械臂参数进行机械臂轨迹优化的轨迹优化单元，以及仿真验证所优化的机械臂轨迹的上位机仿真单元；图像处理模块包括用于识别HSV分割类目标和非HSV分割类目标的目标识别单元，所述非HSV分割类目标包括特征点特征类目标、OCR特征类目标、人工视觉特征类目标以及难识别类目标。本发明的机械臂抓取系统，具有适用范围广、目标识别及追踪质量高、运动效率高、易于实现学习升级、应用场景丰富的特点。

主权项

1.一种基于图像处理的机械臂抓取系统，其特征在于，所述系统包括机械臂模块、轨迹仿真模块以及图像处理模块，所述机械臂模块包括图像采集单元、通信单元和控制单元；所述轨迹仿真模块包括根据机械臂参数进行机械臂轨迹优化的轨迹优化单元，以及仿真验证所优化的机械臂轨迹的上位机仿真单元，所述图像处理模块包括用于识别HSV分割类目标和非HSV分割类目标的目标识别单元，所述非HSV分割类目标包括特征点特征类目标、OCR特征类目标、人工视觉特征类目标以及难识别类目标；其中，所述图像采集单元通过所述通信单元将其采集到的图像信息传送给所述目标识别单元，所述目标识别单元实现待抓取目标的识别定位，并将待抓取目标的位置信息通过所述通信单元传送给所述控制单元，所述控制单元进行双目视觉定位计算，得到待抓取目标相对机械臂的距离，并根据所述轨迹优化单元所优化的机械臂轨迹实现待抓取目标的抓取。