[发明专利]一种协同避障方法及装置有效
| 申请号： | 201810294962.0 | 申请日： | 2018-03-30 |
| 公开（公告）号： | CN108549403B | 公开（公告）日： | 2021-11-23 |
| 发明（设计）人： | 周钊;宋亮 | 申请（专利权）人： | 北京润科通用技术有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 王宝筠 |
| 地址： | 100192 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种协同避障方法及装置，该方法包括：检测到飞行前进方向上存在障碍物，则获取所述障碍物的位置以及所述障碍物的轮廓，沿着所述障碍物的轮廓均匀分布多个点源，形成均匀势场，构造所述均匀势场的势函数，使得构造的障碍物斥力势函数与障碍物的外表面相符，并根据所述障碍物的位置以及所述势函数发出避障控制指令。由于在障碍物外表面上分布的多个点源产生了与障碍物轮廓相符的斥力势场，构造出与障碍物轮廓一致的斥力势函数后，根据与障碍物的距离以及斥力势函数发出避障控制指令后，可以控制无人机集群顺滑且近距离的避开任意形状、任意大小的障碍物。本发明公开的协同避障方法及装置提高了协同避障方法的适用性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 协同 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种协同避障方法，其特征在于，包括：检测飞行前进方向上是否存在障碍物；若检测到飞行前进方向上存在障碍物，则获取所述障碍物的位置以及所述障碍物的轮廓；沿着所述障碍物的轮廓均匀分布多个点源，形成均匀势场；构造所述均匀势场的势函数；根据所述障碍物的位置以及所述势函数发出避障控制指令。
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