[发明专利]一种手术工具定位装置及手术工具定位方法

摘要

本发明涉及医疗设备领域，尤其涉及一种手术工具定位装置及手术工具定位方法。手术工具定位装置包括医学影像设备，用于拍摄得到病人的医学图像；支撑系统，用于支撑病人并带动病人平移；机械臂，用于装载手术工具并带动手术工具运动及调整手术工具的姿态；控制器，其与医学影像设备、支撑系统和机械臂通讯连接，并控制支撑系统和机械臂；控制器根据医学图像计算得到手术工具相对于病人的定位数据，控制器根据定位数据分别控制支撑系统和机械臂运动，以使手术工具相对于病人定位；在支撑系统和机械臂这两者中，其中一者能够沿第一方向平移，另一者能够沿第二方向和第三方向平移，第一方向、第二方向和第三方向两两相互垂直。

主权项

1.一种手术工具定位装置，其特征在于：包括医学影像设备，用于拍摄得到病人的医学图像；支撑系统，用于支撑病人并带动病人平移；机械臂，用于装载手术工具并带动手术工具运动及调整手术工具的姿态；控制器，其与所述医学影像设备、支撑系统和机械臂通讯连接，并控制所述支撑系统和机械臂；所述控制器根据所述医学图像计算得到手术工具相对于病人的定位数据，所述控制器根据所述定位数据分别控制所述支撑系统和所述机械臂运动，以使手术工具相对于病人定位；在所述支撑系统和机械臂这两者中，其中一者能够沿第一方向平移，另一者能够沿第二方向和第三方向平移，所述第一方向、第二方向和第三方向两两相互垂直。