[发明专利]一种机器人的导航方法

摘要

本发明公开一种机器人的导航方法，首先所述机器人启动时在工作空间内框定一个虚拟清洁分区，再在清扫该虚拟清洁分区过程中标记导航边界的边界特征信息，构建局部边界地图；然后将所述局部边界地图的数据转换到全局坐标系上；清扫完所述虚拟清洁分区后，移动到未清扫区域，并框定下一个虚拟清洁分区，继续标记所述边界特征信息，如此循环反复，当清扫完整个工作空间时，退出循环，完成所述全局边界地图构建；最后选择选择所述导航边界作为导航路径进行导航。本发明通过构建所述局部边界地图和所述全局边界地图的方法，在保留所述边界特征信息的条件下，实现机器人快速导航，同时节省系统内存，提高机器人导航的灵活性和高效性。

主权项

1.一种全局边界地图的构建方法，其特征在于，所述全局边界地图的构建过程包括如下步骤：步骤S1：机器人启动时在工作空间内框定一个虚拟清洁分区，再在清扫该虚拟清洁分区的过程中标记导航边界的边界特征信息，构建局部边界地图，并进入步骤S2；步骤S2：将所述虚拟清洁分区内所述局部边界地图的数据进行坐标系转换，加入到全局坐标系中，并进入步骤S3；步骤S3：清扫完所述虚拟清洁分区后，移动到未清扫区域，重复步骤S1~步骤S2，直到清扫完整个工作空间，得到所述全局边界地图；其中，所述边界特征信息包括导航边界的起点坐标、导航边界的终点坐标和所述机器人沿导航边界行走的旋转角度。