[发明专利]一种多自由度虚拟手术模拟器

摘要

本发明公开了一种多自由度虚拟手术模拟器，包括操作平台，所述操作平台上安装有用于模拟手术的手术模拟器械与用于虚拟阻力的反馈装置；手术模拟器械包括牵引杆、固定手柄、活动手柄、固定抓钳头与活动抓钳头绳；操作平台包括底座，底座上方式安装有转动台，转动台上安装有横轴，横轴上安装有转动架，转动架上设有安装孔，牵引杆通过滑动连接的方式安装在安装孔内，并且牵引杆可在安装孔内旋转。本发明具有结构设计合理、使用方便的优点，通过手术模拟器械与反馈装置的配合，实现了对手术的模拟，模拟了多个自由度上手术中的力觉反馈，提高了仿真手术的效果与培训者的手术技能，增加了培训者的操作能力。

主权项

1.一种多自由度虚拟手术模拟器，其特征在于：包括操作平台，所述操作平台上安装有用于模拟手术的手术模拟器械与用于虚拟阻力的反馈装置；手术模拟器械包括牵引杆、固定手柄、活动手柄、固定抓钳头与活动抓钳头，固定手柄固定安装在牵引杆上，活动手柄通过铰接的方式安装在固定手柄上，固定抓钳头固定安装在牵引杆的头部，活动抓钳头通过铰接的方式安装在固定抓钳头上，牵引杆内安装有牵引绳，牵引绳的一端与活动手柄相连接，牵引绳的另一端与活动抓钳头相连接；操作平台包括底座，底座上通过轴承连接的方式安装有转动台，转动台上通过轴承连接的方式安装有横轴，横轴上安装有转动架，转动架上设有安装孔，牵引杆通过滑动连接的方式安装在安装孔内，并且牵引杆可在安装孔内旋转；反馈装置包括用于转动台力觉反馈的一号反馈组件、用于转动架力觉反馈的二号反馈组件、用于牵引杆力觉反馈的三号反馈组件与用于抓钳头力觉反馈的四号反馈组件，一号反馈组件安装在底座上，二号反馈组件安装在转动台上，三号反馈组件安装在转动架上，四号反馈组件安装在手术模拟器械上。