[发明专利]一种闭链式多臂机器人柔顺控制方法

摘要

本发明涉及一种闭链式多臂机器人柔顺控制方法，属于机器人控制领域。该方法采用笛卡尔阻抗控制系统，内环为笛卡尔位置控制，外环为阻抗控制器，并在笛卡尔阻抗控制系统中引入同步控制思想，根据机械臂与物体、机械臂与机械臂之间的运动约束关系，设计以绝对位姿误差、同步位姿误差以及耦合位姿误差作为输入的同步阻抗控制器，从而实现闭链式多臂机器人系统的协调柔顺特性，进而保证多臂末端位姿的同步柔顺性。本发明可以提高系统控制精度、确保系统安全性与稳定性，为多臂机器人的共融技术提供了便利。

主权项

1.一种闭链式多臂机器人柔顺控制方法，其特征在于，机器人有n条机械臂，序号为i＝1,…,I；所述控制方法具体步骤如下：步骤S10，由机械臂操作任务计算机械臂i末端期望接触力；步骤S11，通过安装在机械臂i末端六维力矩传感器测量机械臂i末端实际接触力；步骤S12，由所述机械臂操作任务计算机械臂i末端期望位姿；步骤S13，通过机械臂关节角度传感器测量机械臂i关节绝对角度；步骤S14，向闭链式多机械臂同步阻抗控制器中引入所述机械臂i末端期望操作力、机械臂i末端实际接触力、机械臂i末端期望位姿和机械臂i关节绝对角度数据；步骤S15，根据所述闭链式多机械臂同步阻抗控制器得到机械臂期望加速度；步骤S16，根据所述闭链式多机械臂同步阻抗控制器得到机械臂期望速度；步骤S17，根据所述闭链式多机械臂同步阻抗控制器得到械臂同步协调期望位姿；步骤S18，实现机械臂闭环控制。