[发明专利]一种双冗余机电伺服机构余度切换方法有效
| 申请号： | 201810269552.0 | 申请日： | 2018-03-29 |
| 公开（公告）号： | CN108536004B | 公开（公告）日： | 2020-02-28 |
| 发明（设计）人： | 尹业成;何雨枫;闫海媛;宋浩;王令岩 | 申请（专利权）人： | 北京精密机电控制设备研究所 |
| 主分类号： | G05B9/03 | 分类号： | G05B9/03 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100076 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种双冗余机电伺服机构余度切换方法，双冗余机电伺服机构包括伺服控制器、双冗余伺服通道、差速器、作动器、伺服指令调度系统，所述双冗余伺服通道包括伺服通道A和伺服通道B，其中每个伺服通道均包括驱动器、伺服电机、制动器；所述机构内含多余度位移传感器；伺服通道A和伺服通道B均能锁定和解锁，从锁定指令下发到完全锁定，称之为锁定期，从解锁指令下发到完全解锁，称之为解锁期，所述制动器的解锁时间比锁定时间短；所述伺服指令调度系统用以分配伺服通道A及伺服通道B的伺服指令。本发明可在机构某一通道发生故障时隔离故障通道，故障排除后恢复余度，并在切换过程保持机构的高性能输出。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 冗余 机电 伺服 机构 切换 方法 | ||
【主权项】：
1.一种双冗余机电伺服机构余度切换方法，其特征在于，双冗余机电伺服机构包括伺服控制器、双冗余伺服通道、差速器、作动器、伺服指令调度系统，所述双冗余伺服通道包括伺服通道A和伺服通道B，其中每个伺服通道均包括驱动器、伺服电机、制动器，所述机构内含多余度位移传感器；伺服通道A和伺服通道B均能锁定和解锁，从锁定指令下发到完全锁定，称之为锁定期，从解锁指令下发到完全解锁，称之为解锁期，所述制动器的解锁时间比锁定时间短；所述伺服指令调度系统用以分配伺服通道A及伺服通道B的伺服指令；伺服指令调度系统控制周期T0远小于解锁时间T1和锁定时间T2，满足T1>10T0；T2>10T0。
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