[发明专利]线环境下基于激光雷达的特征显著性检测方法有效
| 申请号： | 201810268321.8 | 申请日： | 2018-03-29 |
| 公开（公告）号： | CN108445505B | 公开（公告）日： | 2021-07-27 |
| 发明（设计）人： | 石鹏;吕品;赖际舟;邹冰倩;付相可 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G01S17/93 | 分类号： | G01S17/93;G01C21/20 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 王安琪 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种线环境下基于激光雷达的特征显著性检测方法，包括如下步骤：(1)周期采集k时刻激光雷达信息S(k)；(2)将激光雷达点云数据分群；(3)根据点云数据的空间几何关系，将激光雷达点云数据分割为两个点集合；(4)对步骤(3)中得到的两个点集合进行直线拟合；(5)构建环境特征显著性函数，对环境特征的显著性进行判断。本发明的有益效果为：通过本发明，可以完成对环境的特征显著性检测，准确地辨识出特征不显著的环境。 | ||
| 搜索关键词： | 环境 基于 激光雷达 特征 显著 检测 方法 | ||
【主权项】：
1.线环境下基于激光雷达的特征显著性检测方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)周期采集k时刻激光雷达信息S(k)；(2)将激光雷达点云数据分群；(3)根据点云数据的空间几何关系，将激光雷达点云数据分割为两个点集合；(4)对步骤(3)中得到的两个点集合进行直线拟合；(5)构建环境特征显著性函数，对环境特征的显著性进行判断。
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