[发明专利]一种马蹄型远程遥控智能救生装置

摘要

本发明披露一种马蹄型远程遥控智能救生装置，包括螺旋桨、遥控器、锂电池、直流电机、无线信号接收器、电机驱动器、单片机、电压转换器，与无人机组成救生系统，无人机负责定位被救者同时传输救援画面，本智能救生装置默认自动模式，总是执行单片机路径规划程序，无人机侦查的地图采用图论法建模用Dijkstra算法解得初始路径，再采用蚁群算法建模并求解优化初始路径得最优路径，以最短距离救援，按下遥控器手动模式按钮，则切换至手动模式，不执行单片机路径规划程序，救援人员依靠遥控器对智能救生装置运动进行控制，并且在救援过程中无人机始终跟随本智能救生装置实时拍摄水面情形。

主权项

1.一种马蹄型远程遥控智能救生装置，其特征在于包括第一涡轮螺旋桨、第二涡轮螺旋桨、遥控器、第一锂电池、第一直流电机、第二直流电机、第二锂电池、无线信号接收器、第一电机驱动器、第二电机驱动器、单片机、电压转换器；其中第一涡轮螺旋桨、第二涡轮螺旋桨分别与第一直流电机和第二直流电机通过联轴器连接，第一直流电机和第二直流电机通过第一电机驱动器和第二电机驱动器与单片机相连，第一锂电池和第二锂电池分别为第一直流电机和第二直流电机供电，并且第一锂电池通过电压转换器为单片机供电，单片机的通信口与无线信号接收器相连；无人机中的GPS/GLONASS双模定位模块负责定位被救者，传输救援画面，所述马蹄型远程遥控智能救生装置接收无人机传输的救援画面，默认自动模式，总是执行单片机路径规划程序，无人机侦查的地图发送给单片机采用图论法建模用Dijkstra算法解得初始路径，再采用蚁群算法建模并求解优化初始路径得最优路径，以最短距离救援；通过在单片机中断程序中设置模式标识A并根据遥控器按键的状态给A赋值进行所述马蹄型远程遥控智能救生装置运动模式切换，按下遥控器手动模式按钮模式标识A＝1，切换至手动模式，不执行单片机路径规划程序，依靠救援人员使用遥控器对所述马蹄型远程遥控智能救生装置运动进行控制，单片机在主程序里每执行一圈，先判断模式标识A，根据A的值决定下一轮是手动还是自动模式；在救援过程中无人机始终跟随所述马蹄型远程遥控智能救生装置实时拍摄水面情形。