[发明专利]一种基于近场麦克风阵列的移动智能车跟随系统及方法在审
| 申请号： | 201810259233.1 | 申请日： | 2018-03-27 |
| 公开（公告）号： | CN108628304A | 公开（公告）日： | 2018-10-09 |
| 发明（设计）人： | 王智;李贵楠;孙鹏;黄逸帆;林峰 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 邱启旺 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于近场麦克风阵列的移动智能车跟随系统及方法，该系统包括：移动终端，用于识别移动智能车上二维码标志以及给该移动智能车发送音频信号；移动智能车上安装有基于麦克风阵列的传感器系统、二维码标志、驱动电机以及ARM控制器；传感器系统用于判断音频信号是否含有有用信号，若有，则采用位置估计方法对接收到的音频信号进行位置估计，得到移动终端相对于移动智能车的位置信息；若无，则继续等待有用信号的接收；传感器系统将位置信息发送给ARM控制器，ARM控制器根据该位置信息进行驱动电机的控制。本发明中提出的系统只需要依赖智能终端发出的音频信号，即可有效且便利的在超市或者机场等场所智能的运送货物，具有很大的实用价值。 | ||
| 搜索关键词： | 移动智能 音频信号 传感器系统 麦克风阵列 跟随系统 驱动电机 位置估计 移动终端 二维码 近场 运送货物 智能终端 超市 发送 智能 便利 机场 | ||
【主权项】：
1.一种基于近场麦克风阵列的移动智能车跟随系统，其特征在于，该系统包括：移动终端，用于识别移动智能车上二维码标志以及给该移动智能车发送音频信号；移动智能车，所述移动智能车上安装有基于麦克风阵列的传感器系统、二维码标志、驱动电机以及ARM控制器；基于麦克风阵列的传感器系统用于接收移动终端发送的音频信号，并判断音频信号是否含有有用信号，若有，则采用位置估计方法对接收到的音频信号进行位置估计，得到移动终端相对于移动智能车的位置信息；若无，则继续等待有用信号的接收；基于麦克风阵列的传感器系统将位置信息发送给ARM控制器，ARM控制器根据该位置信息进行驱动电机的控制。
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