[发明专利]一种可重构机器人对接机构的控制系统及其控制方法有效
| 申请号： | 201810259057.1 | 申请日： | 2018-03-27 |
| 公开（公告）号： | CN108436912B | 公开（公告）日： | 2021-04-20 |
| 发明（设计）人： | 周乐来;刘大宇;李贻斌;荣学文;柴汇;李健华;宋召鹏 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/08 |
| 代理公司： | 济南金迪知识产权代理有限公司 37219 | 代理人： | 陈桂玲 |
| 地址： | 250061 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 一种可重构机器人对接机构的控制系统及其控制方法，所述控制系统包括上位机、控制器、驱动器、红外检测装置和编码器，控制器与上位机连接，编码器和驱动器连接后与控制器连接，红外检测装置和控制器连接，编码器固定在机械臂的关节处；所述控制方法包括靠近、定位检测、对接锁紧和共同运动，将主动移动模块与被动移动模块靠近，红外检测装置测量被动连接器与主动连接器的距离并传递信号给控制器，控制器控制驱动器驱动机械臂运动，当被动连接器伸入主动对接器之后，主动连接器上锁紧机构转动，完成对被动连接器的锁紧。本发明对接准确可靠，可以实现多个移动模块之间的主动对接，且主动移动模块与被动移动模块具有较强的负载能力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 可重构 机器人 对接 机构 控制系统 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种可重构机器人对接机构的控制系统，其中所述的对接机构包括主动移动模块和被动移动模块，主动移动模块上连接机械臂，机械臂具有三个自由度，各连杆串联驱动，机械臂的末端连接有被动连接器)，被动移动模块上设置有主动连接器，被动连接器与主动连接器之间设有锁紧机构；其特征是：所述控制系统，包括上位机、控制器、驱动器、红外检测装置和编码器，控制器与上位机连接，编码器和驱动器连接后与控制器连接，红外检测装置和控制器连接，编码器固定在机械臂的关节处。
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