[发明专利]一种机器人轨迹处理的方法、装置及机器人在审
| 申请号： | 201810258764.9 | 申请日： | 2018-03-27 |
| 公开（公告）号： | CN108460494A | 公开（公告）日： | 2018-08-28 |
| 发明（设计）人： | 常磊 | 申请（专利权）人： | 歌尔科技有限公司 |
| 主分类号： | G06Q10/04 | 分类号： | G06Q10/04;G06F17/13 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 王学强 |
| 地址： | 266100 山东省青岛*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人轨迹处理的方法，应用于机器人技术领域，包括：利用CHOMP算法构建CHOMP轨迹优化模型；其中，CHOMP轨迹优化模型包含轨迹避障评价函数和轨迹速度类指标优化评价函数；根据输入的待优化机器人轨迹，计算CHOMP轨迹优化模型的极值对应的机器人轨迹作为最优机器人轨迹；该方法通过构建CHOMP轨迹优化模型，增加轨迹速度类指标优化评价函数，使得CHOMP轨迹优化模型的极值对应的机器人轨迹不存在跳变和噪声，解决了现有技术中机器人轨迹存在的跳变和噪声的技术问题，使得机器人可以平稳运行。本发明还公开了一种机器人轨迹处理的装置、机器人及计算机可读存储介质，具有上述有益效果。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人轨迹 轨迹优化 评价函数 指标优化 跳变 噪声 机器人 计算机可读存储介质 机器人技术领域 平稳运行 人本发明 算法构建 避障 构建 应用 优化 | ||
【主权项】：
1.一种机器人轨迹处理的方法，其特征在于，包括：利用CHOMP算法构建CHOMP轨迹优化模型；其中，所述CHOMP轨迹优化模型包含轨迹避障评价函数和轨迹速度类指标优化评价函数；根据输入的待优化机器人轨迹，计算所述CHOMP轨迹优化模型的极值对应的机器人轨迹作为最优机器人轨迹。
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G06 计算；推算；计数
G06Q 专门适用于行政、商业、金融、管理、监督或预测目的的数据处理系统或方法；其他类目不包含的专门适用于行政、商业、金融、管理、监督或预测目的的处理系统或方法
G06Q10-00 行政；管理
G06Q10-02 .预定，例如用于门票、服务或事件的
G06Q10-04 .预测或优化，例如线性规划、“旅行商问题”或“下料问题”
G06Q10-06 .资源、工作流、人员或项目管理，例如组织、规划、调度或分配时间、人员或机器资源；企业规划；组织模型
G06Q10-08 .物流，例如仓储、装货、配送或运输；存货或库存管理，例如订货、采购或平衡订单
G06Q10-10 .办公自动化，例如电子邮件或群件的计算机辅助管理
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