[发明专利]一种对断路器装配机器人进行虚拟仿真的方法有效
| 申请号： | 201810256178.0 | 申请日： | 2018-03-27 |
| 公开（公告）号： | CN108582068B | 公开（公告）日： | 2021-07-06 |
| 发明（设计）人： | 舒亮;杨艳芳;贺焕;吴自然;陈威;吴桂初 | 申请（专利权）人： | 温州大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G06T17/00 |
| 代理公司： | 温州名创知识产权代理有限公司 33258 | 代理人： | 陈加利 |
| 地址： | 325000 浙江省温州市瓯海*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明提供一种对断路器装配机器人进行虚拟仿真的方法，包括收集断路器装配生产线的相关信息并导入预设的模型软件中，构建断路器装配生产线的物理模型，确定各个构件的装配时间与顺序；根据装配信息，基于Petri网络设计出断路器装配中各机械装配设备的逻辑模型；建立与断路器装配信息相适应的装配机器人的机械臂三维模型，并计算机械臂的运动参数建立运动模型；将运动参数运动仿真，保证模型参数的合理性，最后将断路器装配模型与机械臂模型引入unity3d场景中，实现断路器装配机器人的虚拟运动。实施本发明，基于逆运动学求解机械臂的运动参数，通过Petri网建立逻辑关系，对断路器装配机器人的运动仿真建立虚拟装配系统来实现现实与虚拟同步交互式展示。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 断路器 装配 机器人 进行 虚拟 仿真 方法 | ||
【主权项】：
1.一种对断路器装配机器人进行虚拟仿真的方法，其特征在于，所述方法包括：步骤S1、收集断路器装配生产线的相关信息，并导入预设的模型软件中，构建断路器装配生产线的物理模型，且进一步确定断路器装配过程中各个构件的装配时间与装配顺序；步骤S2、根据所述断路器装配生产线的物理模型及其对应的装配信息，基于Petri网络设计出断路器装配中各机械装配设备的逻辑模型；步骤S3、建立与断路器装配信息相适应的装配机器人的机械臂三维模型，完成机械臂的轨迹规划以及运动规划，并确定机械臂的运动参数来建立机械臂的运动模型；步骤S4、通过MATLAB运动仿真所述机械臂的运动模型的合理性，并将断路器装配中各机械装配设备的逻辑模型与运动仿真后的机械臂的运动模型引入unity3d场景中，结合对应的运动关系以及逻辑关系，实现断路器装配机器人的虚拟运动。
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