[发明专利]一种辅助机械肢体装置

摘要

本发明涉及一种辅助站立和行走的辅助机械肢体装置。该装置包括基座、柔性固定带、髋关节、大腿机构、小腿机构和末端执行器。本发明设置有10个自由度，基座杆两端固定槽有2个自由度，根据身体的宽度，基座连接架可调节安装在基座杆上；每个肢体支撑部分有4个自由度，髋关节在矢状面和冠状面上的2个旋转自由度，膝关节1个移动自由度，及执行末端球面连接1个旋转自由度；髋关节采用球形关节，双电机驱动球形关节相对于垂直地面方向在矢状面内可进行‑30°～120°转动，在冠状面内可进行0°～45°转动。本发明结构简单、制造和使用方便，且控制方式可自由选择手动和自动，实用性强，符合老人及医疗等需求人群的人性化使用需求。

主权项

1.一种新型辅助机械肢体装置，其特征在于，该装置包括基座、柔性固定带、髋关节、大腿机构、小腿机构和末端执行器，其中：基座由后背支架、基座杆和基座连接架构成，后背支架上安装有基座杆，基座杆两端固定连接基座连接架，即基座连接架位于后背支架的两侧；后背支架上安装柔性的固定带，通过柔性固定带将基座的通过柔性连接方式固定在使用者的身体上；髋关节包括球形关节、球形关节连接架、球形关节外架和两个电机，球形关节连接架通过固定安装在基座连接架上，球形关节连接架固定连接球形关节外架和第一电机；第一电机通过法兰盘连接第二电机连接架，第二电机连接架固定连接第二电机；第二电机固定连接球形关节；球形关节安装在球形关节外架内且可在球形关节外架内转动；大腿机构包括大腿支架、气缸、活塞、活塞杆和电磁阀，大腿支架为腔体结构，大腿支架上端固定连接髋关节的球形关节末端，电磁阀固定大腿支架上并控制气缸活动，气缸安装在大腿支架的腔体内，气缸连接活塞，活塞连接有活塞杆；大腿机构与小腿机构连接，大腿机构与小腿机构之间形成膝关节；小腿机构包括小腿支架，小腿支架固定连接在大腿机构的活塞杆上，活塞杆的移动即可推动小腿支架的移动，小腿支架能够在大腿支架腔体内部滑动，即小腿支架相对大腿支架可伸缩滑动，小腿支架末端采用球面结构；末端执行器与小腿支架末端球面连接，末端执行器能够根据使用环境地面的凹凸不平，进行自动调节。