[发明专利]一种融合全局信息与局部信息的编队控制方法

摘要

一种融合全局信息与局部信息的编队控制方法，在飞行器编队控制过程中，首先在地面控制系统中对长机进行航迹规划，确定长机的期望航迹、期望速度等飞行参数；实际飞行过程中，根据长机的实时状态与全局期望航迹计算长机的航迹引导点，根据编队参数计算僚机的航迹引导点；在长机的局部坐标系下，实时计算长机和僚机之间的局部编队误差；飞机控制的过程中，根据航迹引导点计算主要的控制指令，根据局部编队误差计算次要的修正指令，两个指令相加，得到飞行器的实际控制指令，进行编队飞行控制。本发明在保证编队实现全局航迹跟踪的基础上，能有效提高编队控制的快速收敛性、控制过程的准确性及紧密编队飞行的安全性，从而有效完成编队飞行的任务。

主权项

1.一种融合全局信息与局部信息的编队控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1根据长机的实时位置Pl(xl,yl)、预先设定的引导长度L与全局期望航迹F等信息，解算长机的航迹引导点Pgl(xgl,ygl)，在此基础上根据编队构型参数的要求，解算僚机的航迹引导点；S2以长机的实时位置Pl(xl,yl)为原点，以长机的方向θl为Yb轴方向，建立长机的局部坐标系XbObYb；在长机的局部坐标系XbObYb中，实时计算长机和僚机之间的局部编队误差(dx,dy)；S3飞行器编队飞行的过程中，根据每架飞行器各自的航迹引导点计算主要的控制指令，根据局部编队误差(dx,dy)计算次要的修正指令，两个指令相加，得到飞行器的实际控制指令即飞行器侧向控制指令as'和飞行器的期望速度Ve，进行编队飞行控制。