[发明专利]一种自适应启动点的送纸方法

摘要

本发明公开了一种自适应启动点的送纸方法，其包括以下步骤：S1.设计机械凸轮C₁和C₂，C₁用于抬板平台前端上下运动控制；C₂用于抬板平台末端上下运动控制；设计送纸轮M₃的电子凸轮曲线，所述送纸轮M₃循环运行依次在以下4个基本运动区段：零速段、加速段、匀速段、减速段；S3.设计抬板凸轮C₁、C₂的电子凸轮曲线，所述纸板在送纸区域内始终与送纸轮接触，且不会接触到第二张纸板，并精确控制抬板C₁、C₂的动作来配合送纸轮M₃的运行；S4.选定抬板凸轮C₁、C₂曲线零点位置在距离开始下降点一定角度的K位置；在送纸时，所述C1上升至高位后C2再开始上升，需做到θ₄=γ₃+γ₄。

主权项

1.一种自适应启动点的送纸方法，其特征在于，包括以下步骤：S1.设计机械凸轮C₁和C₂，C₁用于抬板平台前端上下运动控制；C₂用于抬板平台末端上下运动控制，凸轮C₁、C₂各角度定义如下：凸轮C₁角度定义：凸轮C₂角度定义：S2.设计送纸轮M₃的电子凸轮曲线，所述送纸轮M₃循环运行依次在以下4个基本运动区段：零速段、加速段、匀速段、减速段；S3.设计抬板凸轮C₁、C₂的电子凸轮曲线，纸板在送纸区域内始终与送纸轮接触，且不会接触到第二张纸板，并精确控制抬板C₁、C₂的动作来配合送纸轮M₃的运行；其中，加速段：M₃由0速加速至同步速度V，加速距离设为S₁(单位：mm)，加速段主、从轴位置关系采用5次多项式拟合而成；匀速段：M₃保持同步速度V运行，匀速距离设为S₂(单位：mm)，匀速段主、从轴位移变化量相等；减速段：M₃由同步速度V减速至0速，减速距离设为S₃(单位：mm)，减速段主、从轴位置关系采用5次多项式拟合而成；零速段：M₃保持0速运行，对应主轴跑完剩下的位移；所述S₁、S₂和S₃的长度单位为mm；所述送纸轮M₃包括轮1、轮2、轮3和轮4；S4.选定抬板凸轮C₁、C₂曲线零点位置在距离开始下降点一定角度的K位置；在送纸时，所述C1上升至高位后C2再开始上升，需做到θ₄＝γ₃+γ₄；所述纸板在送纸区域内始终与送纸轮接触，γ₃占凸轮角度的比值等于送纸区域占送纸周期比值，即：上述的R₀为相邻两排送纸轮的轮距，3R₀为送纸区域长度；所述S3包括以下步骤：步骤一，在凸轮C₁、C₂从高位零点开始运行至下降区，当纸板与轮1至轮4全部接触时，可开始送纸，此时C₁、C₂距离零点K的角度分别设为P₀，Q₀，(P₀处于下降过渡区θ₁内，Q₀处于下降过渡区γ₁内)，此时，纸板位移为0；步骤二，当纸板末端到达轮1与轮2的中点位置时，抬板平台需与轮1齐平，此时C₁、C₂距离零点K的角度分别设为P₁，Q₁，(P₁处于上升过渡区θ₃内，Q₁处于低位区γ₂内)，此时，纸板位移设为L₁，则有：步骤三，当纸板末端到达轮2与轮3的中点位置时，抬板平台需与轮2齐平，此时C₁、C₂距离零点K的角度分别设为P₂，Q₂，(P₂处于高位区θ₄内，Q₂处于上升过渡区γ₃内)，此时，纸板位移设为L₂，则有：步骤四，当纸板末端到达轮3与轮4的中点位置时，抬板平台需与轮3齐平，此时C₁、C₂距离零点K的角度分别设为P₃，Q₃，(P₃处于高位区θ₄内，Q₃处于上升过渡区γ₃内)，此时，纸板位移设为L₃，则有：步骤五，当纸板再运行R₀位移时，抬板平台需与轮4齐平，此时C₁、C₂距离零点K的角度分别设为P₄，Q₄，(P₄处于高位区θ₄内，Q₄处于上升过渡区γ₃内)，此时，纸板位移设为L₄，机械结构条件需满足则有：