[发明专利]一种基于凸轮齿轮复合传动的可变形机械水母

摘要

本发明公开了一种基于凸轮齿轮复合传动的可变形机械水母，水母的头部、水母本体和水母尾部连接通过防水胶密封。水母尾部与多连杆机械臂组成水母的主体，遥控开关位于水母本体内部；主控板发出指令，减速电机运转带动凸轮盘转动，凸轮盘转动带动凸轮齿条进给运动，凸轮齿条带动多连杆机械臂的急回缓舒运动，同时凸轮齿条进给运动带动多个齿轮转动，齿轮转动带动滑动齿条进给运动，滑动齿条带动连杆进给与旋转运动，进而带动定位结构件与滑动头部件作竖直运动。通过凸轮与齿轮结构复合的仿生传动机构，通过控制多个电机的运动，实现对水母急回缓张并带有头部收缩的仿生运动。为水下探测及科研工作提供便捷，具有广泛的应用前景。

主权项

1.一种基于凸轮齿轮复合传动的可变形机械水母，其特征在于:包括主体组件、尾部组件、头部软膜、仿生臂软膜，所述主体组件包括水母头部、水母本体、多连杆机械臂、齿轮架、电机架、减速电机、凸轮盘、凸轮齿条、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、滑动齿条、滑动约束板、定位结构件、滑动头部件和连杆，电机架通过卡架固定在水母尾部的上部，减速电机与电机架固连，减速电机与凸轮盘通过顶丝固连，减速电机带动凸轮盘转动；凸轮盘与电机架限位配合，凸轮齿条一面有直齿，另一面为平面，凸轮齿条一端与凸轮盘内凹形卡槽约束配合，另一端与水母本体的限位孔行配合，且与多连杆机械臂活动铆接，通过凸轮齿条的伸缩运动转变为多连杆机械臂的摆动运动；齿轮架内置并固定在水母本体内部，第一齿轮与齿轮架对应的定位孔进行同轴定位，第一齿轮与凸轮齿条啮合，第二齿轮和第三齿轮同轴固连，且与齿轮架相应位置同轴定位，第二齿轮与第一齿轮啮合，滑动齿条限位在齿轮架内，滑动齿条与第三齿轮啮合，滑动齿条与连杆铆接，连杆与定位结构件铆接，凸轮齿条、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、滑动齿条、连杆与多连杆机械臂部件以水母本体竖直轴线为中心周向对称阵列安装，定位结构件在约束后上下移动，定位结构件与滑动头部件固连构成可上下移动的水母头部，滑动约束板一端与滑动头部件动铆接，滑动约束板以头部件轴线周向对称阵列安装，滑动约束板另一端约束在水母头部的滑道内，水母头部随着机械臂的摆动对应的变形；凸轮盘内部的凹槽使凸轮齿条连续运动，实现多连杆机械臂的急回缓舒的仿生运动；所述尾部组件包括水母尾部、电池、主控板、第一丝杠滑台、第二丝杠滑台、遥控开关，电池和主控板固定在水母尾部下面，第一丝杠滑台与第二丝杠滑台分别固连在水母尾部平台上，第二丝杠滑台与第一丝杠滑台垂直安置，两个丝杠滑台形成矢量配重装置，控制机械水母的重心移动，改变水母运动姿态，遥控开关固定在水母尾部，控制机械水母的电路通断。