[发明专利]一种刚度可控全柔性可变形机器人

摘要

一种刚度可控全柔性可变形机器人，主要包括第一固定端、套筒外壳、磨粒小球、吸气固定端、第一气囊杆、第二气囊杆、第一固定端、第二可伸缩套筒、充气控制端、封闭网和第一可伸缩套筒。本发明可根据不同场合的需求，控制连杆的刚度能更好的保证机器人躯体与接触物的接触效果，能保证并联机构原有的特性，通过控制可使本发明进行变形和移动；当某节刚度较低时，该节机构将不具有并联机构特性，但该关节处将柔软可任意变形，其上下平台则可径向小幅度收缩，更利于机器人进入复杂地形、悬挂和急转弯等操作。本发明为全柔性，在探测和搜救过程中将有更加出色的表现。

主权项

1.一种刚度可控全柔性可变形机器人，主要包括第一固定端、套筒外壳、磨粒小球、吸气固定端、第一气囊杆、第二气囊杆、第一固定端、第二可伸缩套筒、充气控制端、封闭网和第一可伸缩套筒，其特征在于：本发明是由多节具有相同结构的可变形机构组成，相邻的一个可变形机构的下支撑端作为另一个可变形机构的上支撑端，在上支撑端的每个第一固定端上设有第一气囊杆，气囊杆是由ABS软胶制成的长方体可充气元件，其空腔为椭球形，第一气囊杆的一端与第一固定端相连，第一气囊杆的另一端与第二气囊杆的一端相连，第二气囊杆与第二固定端相连，第二固定端上插接在第二可伸缩套筒，第二可伸缩套筒的一端插接在第二固定端内，第二可伸缩套筒的另一端插接在充气控制端内，充气控制端是由圆台形的气体输出口和“∠”形进气底座组成，充气控制端中部有4mm空腔管道，第一固定端与第一气囊杆、第一气囊杆与第二气囊杆、第二气囊杆与第二固定端的连接处，均为耐弯曲塑料转角，其转角轴向方向都与第二可伸缩套筒的伸缩方向一致，充气控制端分别对应的与下支撑端的第一固定端使用粘合剂固定连接。