[发明专利]一种基于喷药机械臂的喷药控制方法及系统在审
| 申请号： | 201810238090.6 | 申请日： | 2018-03-22 |
| 公开（公告）号： | CN108582067A | 公开（公告）日： | 2018-09-28 |
| 发明（设计）人： | 邹娟;江奥;邹颖杰;李言琴;杨圣祥;郑金华 | 申请（专利权）人： | 湘潭大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 王戈 |
| 地址： | 411100 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于喷药机械臂的喷药控制方法及系统，所述喷药控制方法包括：构建喷药机械臂的目标函数；建立所述目标函数的约束条件；根据所述目标函数和所述约束条件确定最优路径模型；根据所述最优路径模型确定最优目标函数值；确定所述最优目标函数值对应的第二角度和第三角度；根据所述第二角度和所述第三角度调整喷药机械臂进行喷药。本发明根据第二角度和第三角度调整机械臂每个关节转动相应的角度，进而定位到目标农作物根部位置对植株和病害部位进行对靶变量施药，实现较为精准喷药。 | ||
| 搜索关键词： | 喷药 目标函数 机械臂 角度调整 约束条件 最优路径 农作物根部 变量施药 病害部位 关节转动 模型确定 植株 对靶 构建 | ||
【主权项】：
1.一种基于喷药机械臂的喷药控制方法，其特征在于，所述喷药控制方法包括：构建喷药机械臂的目标函数；建立所述目标函数的约束条件；根据所述目标函数和所述约束条件确定最优路径模型；根据所述最优路径模型确定最优目标函数值；确定所述最优目标函数值对应的第二角度和第三角度；根据所述第二角度和所述第三角度调整喷药机械臂进行喷药。
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