[发明专利]一种基于信息融合的重叠苹果视觉识别与定位方法

摘要

本发明公开了一种基于信息融合的重叠苹果视觉识别与定位方法。该方法具体包括：运用Kinect v2.0体感摄像机采集果树上果实图像，其中彩色相机分辨率为1080*1920，深度相机分辨率为424*512。首先将深度图像映射到彩色图像中；之后，对匹配后的彩色图像运用归一化的r‑g色差灰度算子提取苹果的灰度化特征并分割去噪，运用连通域属性分析完成目标区域特征提取；最后，在多源信息融合的图像中，基于区域生长分割、定位出苹果区域中单只苹果位置。本发明可用于采摘机器人的视觉识别系统，完成果实自动采摘前重叠果实的精确定位工作，有利于采摘机器人执行机构快速准确的完成果实采摘任务。

主权项

1.一种基于信息融合的重叠苹果视觉识别与定位方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1：Kinect v2.0体感摄像机获取自然生长条件下的果树上的苹果彩色图像和深度图像，通过张正友标定法获取到的两个相机内参和外参，计算深度图像与彩色图的坐标映射关系，获取匹配后的彩色图像；步骤2：对步骤1处理后的图像运用归一化的r‑g色差灰度算子进行图像增强处理，提取苹果的颜色特征；同时进行分割去噪处理；步骤3：对步骤2处理后的图像运用连通域属性分析完成目标区域特征提取；步骤4：由步骤3可以获取目标区域轮廓特征及质心位置；最后，在多源信息融合的图像中，基于区域生长分割，定位出苹果区域中单只苹果位置。