[发明专利]一种人机交互操作系统

摘要

本发明提供一种人机交互操作系统，能够提高人机交互系统的智能性和交互性。所述系统包括：采集单元，用于采集作业场景和实时作业信息；信息处理单元，用于构建增强现实显示，并下发任务指令；视觉交互单元，用于增强现实的显示远端作业场景和实时作业信息；力觉交互单元，用于基于力反馈的实时远端控制执行单元作业；控制单元，用于根据信息处理单元下发的任务指令和力觉交互单元输出的信息，向驱动单元下发控制指令；驱动单元，用于将控制单元下发的控制指令分解为力矩和转速以驱动动力单元提供执行单元作业所需的动力；执行单元，用于根据动力单元提供的动力，执行自主和人机协同两种作业模式下的作业任务。本发明适用于工业机械臂控制领域。

主权项

1.一种人机交互操作系统，其特征在于，包括：采集单元、信息处理单元、视觉交互单元、力觉交互单元、控制单元、驱动单元、动力单元和执行单元；其中，所述采集单元，用于采集作业场景和实时作业信息，将采集的信息通过控制单元传输至信息处理单元，其中，所述作业信息包括：执行单元各关节的位姿信息；所述信息处理单元，用于根据采集的信息、控制单元反馈的执行单元各关节实际的位姿，构建增强现实显示，并确定作业模式，根据确定的作业模式，对控制单元下发任务指令，其中，所述作业模式包括：自主作业模式和人机协同作业模式；所述视觉交互单元，用于增强现实的显示远端作业场景和实时作业信息；所述力觉交互单元，用于根据控制单元接收到的任务指令、执行单元末端力信息，基于力反馈，通过控制单元实时远端控制执行单元作业；所述控制单元，用于根据信息处理单元下发的任务指令和力觉交互单元输出的期望执行单元各关节的位姿，向驱动单元下发控制指令；所述驱动单元，用于将控制单元下发的控制指令分解为力矩和转速以驱动动力单元提供执行单元作业所需的动力；所述执行单元，用于根据动力单元提供的动力，执行自主和人机协同两种作业模式下的作业任务。