[发明专利]一种平衡球滚动控制示教系统装置在审
| 申请号： | 201810231754.6 | 申请日： | 2018-03-20 |
| 公开（公告）号： | CN108510865A | 公开（公告）日： | 2018-09-07 |
| 发明（设计）人： | 刘林;王欣 | 申请（专利权）人： | 南京铁道职业技术学院 |
| 主分类号： | G09B25/02 | 分类号： | G09B25/02 |
| 代理公司： | 南京钟山专利代理有限公司 32252 | 代理人： | 戴朝荣 |
| 地址： | 210031 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种平衡球滚动控制示教系统装置，包括平台架以及摆动杆和平衡球，摆动杆设有直线导轨副；直线导轨副包括直线导轨和导轨滑块；平台架中安装有滚珠丝杠副，滚珠丝杠副包括受步进电机驱动的丝杠和丝杠滑块，丝杠滑块与导轨滑块相连接；平台架上安装在单片机，摆动杆上设有平衡球位置传感器，平台架中装有上限位置传感器和下限位置传感器，单片机依据平衡球位置传感器反馈的平衡球滚动位置信号、上限位置传感器反馈的丝杠滑块的上限信号和下限位置传感器反馈的丝杠滑块的下限信号控制步进电机，步进电机旋转驱动滚珠丝杠副利用直线导轨副调节摆动杆的倾斜角度，实现平衡球在摆动杆上静止或做周期性往复滚动的精控示教。 | ||
| 搜索关键词： | 平衡球 摆动杆 丝杠滑块 直线导轨 平台架 滚珠丝杠 上限位置传感器 下限位置传感器 位置传感器 步进电机 导轨滑块 滚动控制 示教系统 单片机 反馈 步进电机驱动 滚动位置 上限信号 往复滚动 下限信号 旋转驱动 示教 丝杠 静止 | ||
【主权项】：
1.一种平衡球滚动控制示教系统装置，包括作为基础平台的平台架(1)以及左端经横转轴(2)转动铰链在平台架(1)中的摆动杆(3)和设置在该摆动杆(3)上能沿摆动杆(3)导向来回滚动的平衡球(4)，其特征是：所述的摆动杆(3)的右端为自由端，该摆动杆(3)的右端设有直线导轨副(5)；所述的直线导轨副(5)包括固定在摆动杆(3)右端一侧面上的直线导轨(51)和与该直线导轨(51)滑动配合的导轨滑块(52)；所述的平台架(1)中纵向安装有滚珠丝杠副(6)，所述的滚珠丝杠副(6)包括受步进电机(7)驱动的丝杠(61)和与丝杠(61)螺旋配合能沿丝杠(61)上下移动的丝杠滑块(62)，所述的丝杠滑块(62)与导轨滑块(52)相连接；所述的平台架(1)上安装在单片机，所述的摆动杆(3)上间隔设有多个与单片机信号相连的平衡球位置传感器(8)，所述的平台架(1)中安装有用于限定丝杠滑块(62)移动最大上限的上限位置传感器(91)和用于限定丝杠滑块(62)移动最大下限的下限位置传感器(92)，所述的单片机依据平衡球位置传感器(8)反馈的平衡球滚动位置信号以及上限位置传感器(91)反馈的丝杠滑块(62)的上限信号和下限位置传感器(92)反馈的丝杠滑块(62)的下限信号经内部综合运算处理后电信号控制步进电机(7)的旋转方向，该步进电机(7)旋转驱动滚珠丝杠副(6)利用直线导轨副(5)带动摆动杆(3)以横转轴(2)为旋转轴心上下旋转调节摆动杆(3)的倾斜角度控制平衡球(4)的预定运动轨迹，实现平衡球(4)在摆动杆(3)上静止或做周期性往复滚动的精控示教。
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