[发明专利]二维码以及用于机器人的视觉-惯性组合导航系统及方法有效
| 申请号： | 201810229929.X | 申请日： | 2015-06-01 |
| 公开（公告）号： | CN108489486B | 公开（公告）日： | 2021-07-02 |
| 发明（设计）人： | 李洪波;刘凯;陈曦;郑勇 | 申请（专利权）人： | 北京极智嘉科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆 |
| 地址： | 100085 北京市朝*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供了一种二维码以及用于机器人的视觉‑惯性组合导航系统及方法。二维码的外围带有封闭的辅助边框，该辅助边框和二维码均用于视觉导航。用于机器人的视觉‑惯性组合导航系统采用前述二维码。用于机器人的视觉‑惯性组合导航方法包括：在地面上铺设多个外围带有封闭的辅助边框的二维码；在机器人行进过程中，成像设备拍摄图像；获取成像设备的绝对位置和绝对方向角，获得二维码的绝对坐标，成像设备的绝对位置和绝对方向角；确定机器人相对其当前起始点的相对位置和相对其当前起始方向角的相对方向角；得到机器人的绝对位置，利用该绝对位置作为下一起始点；得到机器人的绝对方向角，利用该绝对方向角作为下一起始方向角。 | ||
| 搜索关键词： | 二维码 以及 用于 机器人 视觉 惯性 组合 导航系统 方法 | ||
【主权项】：
1.一种二维码，其特征在于，所述二维码的外围带有封闭的辅助边框，该辅助边框和所述二维码均用于视觉导航。
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