[发明专利]一种基于RRT算法的无人船海面路径规划方法及系统在审
| 申请号： | 201810229544.3 | 申请日： | 2018-03-20 |
| 公开（公告）号： | CN108507575A | 公开（公告）日： | 2018-09-07 |
| 发明（设计）人： | 刘艳霞;陈欣佳;洪晓斌 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 王东东 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于RRT算法的无人船海面路径规划方法及系统，包括获取海图数据，得到海图整体信息；按照海图多边形的定义呈现海面情况，并将原始的矢量数据进行栅格化得到完整的海图界面；用户在海图界面上设置途经的途经点，采用改进的RRT算法在预设的时间阈值内进行路径规划，得到最终的有效路径渐进最优；将最终的有效路径转化为实际应用的经纬度信息，输出路径上的转折点的经纬度信息，提供给无人船的动力控制系统使用。本方法进一步改进RRT算法，实现经过多个预设途经点的路径规划，并且应用路径压缩算法，有效缩短路径距离。 | ||
| 搜索关键词： | 路径规划 无人船 经纬度信息 海面 有效路径 预设 动力控制系统 海图数据 路径距离 路径压缩 矢量数据 输出路径 整体信息 栅格化 渐进 算法 转折点 应用 改进 转化 | ||
【主权项】：
1.一种基于RRT算法的无人船海面路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：第一步，获取海图数据，得到海图整体信息，所述海图整体信息包括海图比例尺及海图范围，并将海图中SEAARE字段和LADARE字段提取出来并保存；第二步，将SEAARE字段和LADARE字段按照海图多边形的定义呈现海面情况，并将原始的矢量数据进行栅格化得到完整的海图界面；第三步，用户在海图界面上设置途经的途经点，采用改进的RRT算法在预设的时间阈值内进行路径规划，得到最终的有效路径渐进最优；第四步，将最终的有效路径转化为实际应用的经纬度信息，输出路径上的转折点的经纬度信息，提供给无人船的动力控制系统使用。
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